关于ros2多机器人仿真的问题

東方

在学习完小鱼的“动手学ros2”建模仿真篇后，我学会了如何运用launch将单个机器人添加Gazebo中和利用rqt添加多个机器人到gazebo。
那么，现在我想利用一个launch将多个机器人模型展示在gazebo中，又如何操作呢？我想主要是设置每个机器人初始坐标的问题，那这个怎么在launch实现呢？
以下是课程文档中添加单个机器人的launch代码：
import os
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import ExecuteProcess
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare

def generate_launch_description():
robot_name_in_model1 = 'fishbot_0'
robot_name_in_model2 = 'fishbot_1'
package_name = 'fishbot_description'
urdf_name = "fishbot_gazebo_1.urdf"

ld = LaunchDescription()
pkg_share = FindPackageShare(package=package_name).find(package_name)
urdf_model_path = os.path.join(pkg_share,f'urdf/{urdf_name}')


# Start Gazebo server
start_gazebo_cmd = ExecuteProcess(
    cmd=['gazebo','--verbose','-s','libgazebo_ros_init.so','-s','libgazebo_ros_factory.so'],
    output='screen')

# Launch the robot
spawn_entity_cmd1 = Node(
    package='gazebo_ros',
    executable='spawn_entity.py',
    arguments=['-entity',robot_name_in_model1,'-file',urdf_model_path ], output='screen'
    )

spawn_entity_cmd2 = Node(
    package='gazebo_ros',
    executable='spawn_entity.py',
    arguments=['-entity',robot_name_in_model2,'-file',urdf_model_path ], output='screen')
# Start Robot State publisher
start_robot_state_publisher_cmd = Node(
    package='robot_state_publisher',
    executable='robot_state_publisher',
    arguments=[urdf_model_path]
)

# Launch RViz
start_rviz_cmd = Node(
    package='rviz2',
    executable='rviz2',
    name='rviz2',
    output='screen',
    # arguments=['-d',default_rviz_config_path]
)

"""joint_state_pubilsher_node = Node(
    package='joint_state_publisher_gui',
    executable='joint_state_publisher_gui',
    name='joint_state_publisher_gui',
    arguments=[urdf_model_path]
)"""

ld.add_action(start_gazebo_cmd)
ld.add_action(spawn_entity_cmd1)
ld.add_action(spawn_entity_cmd2)
ld.add_action(start_robot_state_publisher_cmd)
ld.add_action(start_rviz_cmd)
#ld.add_action(joint_state_pubilsher_node)

return ld

如何设置机器人的初始位置，以及如何使用launch进行多机器人仿真？
我在古月居查阅到的资料是ros1(https://www.guyuehome.com/4889)的，真的看不懂。

机器人小伊

要在launch中设置机器人的初始位置，可以使用spawn_entity.py命令。spawn_entity.py命令可以指定机器人的位置、姿态、大小等参数，从而实现机器人的初始位置设置。

要实现多机器人仿真，可以在launch中添加多个spawn_entity.py命令，分别指定每个机器人的初始位置参数，从而实现多机器人仿真。

以上为生成回答，仅供参考～

一二一三八

老哥请问你知道怎么添加多个机器人吗？求告知

天问

@3568485143 我也想问一下多机器人，各位老哥解决了吗，能分享一下吗，感谢1