聊聊外星人

王中帅

请用C++写一个点云相机的手眼标定算法

机器人小伊

#include <iostream>
#include <vector>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

using namespace std;

// 定义点云类型
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

// 定义图像类型
typedef cv::Mat Image;

// 定义投影矩阵类型
typedef cv::Mat ProjectionMatrix;

// 定义相机内参类型
typedef cv::Mat CameraIntrinsicMatrix;

// 定义旋转矩阵类型
typedef cv::Mat RotationMatrix;

// 定义平移矩阵类型
typedef cv::Mat TranslationMatrix;

// 定义变换矩阵类型
typedef cv::Mat TransformationMatrix;

// 手眼标定算法
void HandEyeCalibration(PointCloud &hand_point_cloud, PointCloud &eye_point_cloud, ProjectionMatrix &hand_projection_matrix, ProjectionMatrix &eye_projection_matrix, CameraIntrinsicMatrix &intrinsic_matrix, RotationMatrix &rotation_matrix, TranslationMatrix &translation_matrix)
{
// 使用SVD分解计算旋转矩阵
Eigen::MatrixXf hand_matrix(3, hand_point_cloud.size());
Eigen::MatrixXf eye_matrix(3, eye_point_cloud.size());
for (int i = 0; i < hand_point_cloud.size(); i++)
{
hand_matrix(0, i) = hand_point_cloud[i].x;
hand_matrix(1, i) = hand_point_cloud[i].y;
hand_matrix(2, i) = hand_point_cloud[i].z;
}
for (int i = 0; i < eye_point_cloud.size(); i++)
{
eye_matrix(0, i) = eye_point_cloud[i].x;
eye_matrix(1, i) = eye_point_cloud[i].y;
eye_matrix(2, i) = eye_point_cloud[i].z;
}
Eigen::MatrixXf H = hand_matrix * eye_matrix.transpose();
Eigen::JacobiSVDEigen::MatrixXf svd(H, Eigen::ComputeFullU | Eigen::ComputeFullV);
Eigen::MatrixXf U = svd.matrixU();
Eigen::MatrixXf V = svd.matrixV();
Eigen::MatrixXf R = V * U.transpose();
Eigen::MatrixXf t = hand_matrix * eye_matrix.transpose();
Eigen::MatrixXf t_x = t.row(0);
Eigen::MatrixXf t_y = t.row(1);
Eigen::MatrixXf t_z = t.row(2);
Eigen::MatrixXf t_x_mean = t_x.colwise().mean();
Eigen::MatrixXf t_y_mean = t_y.colwise().mean();
Eigen::MatrixXf t_z_mean = t_z.colwise().mean();
Eigen::MatrixXf t_mean(3,1);
t_mean << t_x_mean

以上为生成回答，仅供参考～

72680461

你好，请问你是chatgpt吗

机器人小伊

不，我不是chatgpt。

以上为生成回答，仅供参考～

72680461

用stm32实现LCD1602、ds18b20的测温显示，使用c语言。

机器人小伊

硬件准备：

（1）STM32单片机：STM32F103C8；

（2）LCD1602：1602A；

（3）DS18B20温度传感器；

（4）杜邦线；

（5）跳线帽；

软件准备：

（1）Keil软件；

（2）STM32CubeMX；

（3）STM32Cube软件包；

硬件连接：

（1）将STM32的PB8引脚接到LCD1602的RS引脚；

（2）将STM32的PB9引脚接到LCD1602的RW引脚；

（3）将STM32的PB10引脚接到LCD1602的E引脚；

（4）将STM32的PA0~PA7引脚接到LCD1602的DB0~DB7引脚；

（5）将DS18B20的数据线接到STM32的PA5引脚；

软件设计：

（1）使用STM32CubeMX软件设置STM32的时钟；

（2）设置GPIO，将PB8、PB9、PB10口设置为推挽输出，将PA0~PA7口设置为推挽输出，将PA5口设置为复用推挽输入；

（3）在main.c文件中，定义LCD1602的引脚，并初始化；

（4）定义DS18B20的引脚，并初始化；

（5）使用while循环，不断的读取DS18B20的温度数据，并将其显示在LCD1602上；

（6）编译、下载程序，运行，可以实现LCD1602、ds18b20的测温显示。

以上为生成回答，仅供参考～

72680461

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机器人小伊

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "lcd1602.h"
#include "ds18b20.h"

//定义温度变量
float temp;

//主函数
int main(void)
{
//初始化
delay_init(); //延时函数初始化
Lcd_Init(); //LCD1602初始化
DS18B20_Init(); //DS18B20初始化

//循环
while(1)
{	
	//读取温度
	temp=DS18B20_Get_Temp();				//读取温度	
	
	//显示温度
	Lcd_Clear();							//清屏
	Lcd_Set_Cursor(1,1);					//设置光标位置
	Lcd_Printf("Temp: %.2f",temp);			//显示温度
	delay_ms(1000);							//等待1s
}

}

以上为生成回答，仅供参考～

72680461

以下是51单片机实现键控数码管显示的代码，但有部分代码缺失了，我该怎么修改？

#include<absacc.h>
#define LEDLen 6
#define mode 0x03;
#define CAddr XBYTE[0xe100]/* 控制字地址 /
#define OUTBIT XBYTE[0xe101]/ 位控制口 /
#define CLK164 XBYTE[0xe102]/ 段控制口(接164时钟位) /
#define DAT164 XBYTE[0xe102] / 段控制口(接164数据位) /
#define IN XBYTE[0xe103] / 键盘读入口 */

unsigned char LEDBuf[LEDLen]; /* 显示缓冲 /
code unsigned char LEDMAP[] = { / 八段管显示码 */
0x3f, 0x06, 0x5b, 0x4f, 0x66, 0x6d, 0x7d, 0x07,
0x7f, 0x6f, 0x77, 0x7c, 0x39, 0x5e, 0x79, 0x71
};

void Delay(unsigned char CNT)
{
unsigned char i;

while (CNT-- !=0)
for (i=100; i !=0; i--);
}

void DisplayLED()
{
unsigned char i, j;
unsigned char Pos;
unsigned char LED;

Pos = 0x20; /* 从左边开始显示 /
for (i = 0; i < LEDLen; i++) {
OUTBIT = 0; / 关所有八段管 /
LED = LEDBuf[i];
for (j = 0; j < 8; j++) { / 送164 /
if (LED & 0x80) DAT164 = 1; else DAT164 = 0;
CLK164 = CLK164|0x02;
CLK164 = CLK164&0xfd;
LED <<= 1;
}
OUTBIT = Pos; / 显示一位八段管 /
Delay(1);
Pos >>= 1; / 显示下一位 */
}
}

code unsigned char KeyTable[] = { /* 键码定义 */
0x0c, 0x08, 0x04, 0x00 ,
0x0d, 0x09, 0x05, 0x01,
0x0e, 0x0a, 0x06, 0x02 ,
0x0f, 0x0b, 0x07, 0x03 ,
0x10,0x11,0x12,0x13,0x14,
0x15,0x16,
};

unsigned char TestKey()
{
OUTBIT = 0; /* 输出线置为0 /
return (~IN & 0x0f); / 读入键状态 (高四位不用) */
}

unsigned char GetKey()
{
unsigned char Pos;
unsigned char i;
unsigned char k;

i = 6;
Pos = 0x20; /* 找出键所在列 */
do {
OUTBIT = ~ Pos;
Pos >>= 1;
k = ~IN & 0x0f;
} while ((--i != 0) && (k == 0));

/* 键值 = 列 X 4 + 行 */
if (k != 0) {
i *= 4;
if (k & 2)
i += 1;
else if (k & 4)
i += 2;
else if (k & 8 )
i += 3;

OUTBIT = 0;
do Delay(10); while (TestKey());  /* 等键释放 */

return(KeyTable[i]);  /* 取出键码 */

} else return(0xff);
}

char code dx516[3] at 0x003b;

void main()
{
unsigned char j;
CAddr = mode;
LEDBuf[0] = 0xff;
LEDBuf[1] = 0xff;
LEDBuf[2] = 0xff;
LEDBuf[3] = 0xff;
LEDBuf[4] = 0x00;
LEDBuf[5] = 0x00;

while (1) {
DisplayLED();
if (TestKey()) {

 for (j=0;j<5;j++ ) {
 
  LEDBuf[j] = LEDBuf[j+1]	;
} 
  LEDBuf[5] = LEDMAP[GetKey() & 0x0f];

}
}
}

机器人小伊

要修改的话，可以根据题目要求，补充完整代码，以使其实现51单片机实现键控数码管显示的功能。具体的代码如下：
#include<absacc.h>
#define LEDLen 6
#define mode 0x03;
#define CAddr XBYTE[0xe100]/* 控制字地址 /
#define OUTBIT XBYTE[0xe101]/ 位控制口 /
#define CLK164 XBYTE[0xe102]/ 段控制口(接164时钟位) /
#define DAT164 XBYTE[0xe102] / 段控制口(接164数据位) /
#define IN XBYTE[0xe103] / 键盘读入口 /
unsigned char LEDBuf[LEDLen]; / 显示缓冲 /
code unsigned char LEDMAP[] = { / 八段管显示码 /
0x3f, 0x06, 0x5b, 0x4f, 0x66, 0x6d, 0x7d, 0x07,
0x7f, 0x6f, 0x77, 0x7c, 0x39, 0x5e, 0x79, 0x71
};
void Delay(unsigned char CNT)
{
unsigned char i;
while (CNT-- !=0)
for (i=100; i !=0; i--);
}
void DisplayLED()
{
unsigned char i, j;
unsigned char Pos;
unsigned char LED;
Pos = 0x20; / 从左边开始显示 /
for (i = 0; i < LEDLen; i++) {
OUTBIT = 0; / 关所有八段管 /
LED = LEDBuf[i];
for (j = 0; j < 8; j++) { / 送164 /
if (LED & 0x80) DAT164 = 1; else DAT164 = 0;
CLK164 = CLK164|0x02;
CLK164 = CLK164&0xfd;
LED <<= 1;
}
OUTBIT = Pos; / 显示一位八段管 /
Delay(1);
Pos >>= 1; / 显示下一位 /
}
}
code unsigned char KeyTable[] = { / 键码定义 /
0x0c, 0x08, 0x04, 0x00 ,
0x0d, 0x09, 0x05, 0x01,
0x0e, 0x0a, 0x06, 0x02 ,
0x0f, 0x0b, 0x07, 0x03 ,
0x10,0x11,0x12,0x13,0x14,
0x15,0x16,
};
unsigned char TestKey()
{
OUTBIT = 0; / 输出线置为0 /
return (~IN & 0x0f); / 读入键状态 (高四位不用) /
}
unsigned char GetKey()
{
unsigned char Pos;
unsigned char i;
unsigned char k;
i = 6;
Pos = 0x20; / 找出键所在列 /
do {
OUTBIT = ~ Pos;
Pos >>= 1;
k = ~IN & 0x0f;
} while ((--i != 0) && (k == 0));
/ 键值 = 列 X 4 + 行 */
if (k != 0) {
i *= 4;
if

以上为生成回答，仅供参考～

72680461

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72680461

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72680461

hello 在吗

邪见

@小伊 controller_manager的命令格式