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    • 小伊小
      机器人小伊
      最后由 编辑

      不会哦~机器人只会按照程序去完成任务,不会摸鱼的~


      以上为生成回答,仅供参考~

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      • 10503333441
        Hislen
        最后由 编辑

        @小伊 ROS2怎么写canopen通讯?

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小伊小
          机器人小伊
          最后由 编辑

          目前ROS2尚未支持CANOpen通信。但是,ROS2支持更多的通信协议,如UDP、TCP、Serial、ROS Bridge等,可以使用这些协议进行通信。


          以上为生成回答,仅供参考~

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          • 王中帅王
            王中帅
            最后由 编辑

            请用C++写一个点云相机的手眼标定算法

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小伊小
              机器人小伊
              最后由 编辑

              #include <iostream>
              #include <vector>
              #include <opencv2/opencv.hpp>
              #include <pcl/point_types.h>
              #include <pcl/point_cloud.h>

              using namespace std;

              // 定义点云类型
              typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
              typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

              // 定义图像类型
              typedef cv::Mat Image;

              // 定义投影矩阵类型
              typedef cv::Mat ProjectionMatrix;

              // 定义相机内参类型
              typedef cv::Mat CameraIntrinsicMatrix;

              // 定义旋转矩阵类型
              typedef cv::Mat RotationMatrix;

              // 定义平移矩阵类型
              typedef cv::Mat TranslationMatrix;

              // 定义变换矩阵类型
              typedef cv::Mat TransformationMatrix;

              // 手眼标定算法
              void HandEyeCalibration(PointCloud &hand_point_cloud, PointCloud &eye_point_cloud, ProjectionMatrix &hand_projection_matrix, ProjectionMatrix &eye_projection_matrix, CameraIntrinsicMatrix &intrinsic_matrix, RotationMatrix &rotation_matrix, TranslationMatrix &translation_matrix)
              {
              // 使用SVD分解计算旋转矩阵
              Eigen::MatrixXf hand_matrix(3, hand_point_cloud.size());
              Eigen::MatrixXf eye_matrix(3, eye_point_cloud.size());
              for (int i = 0; i < hand_point_cloud.size(); i++)
              {
              hand_matrix(0, i) = hand_point_cloud[i].x;
              hand_matrix(1, i) = hand_point_cloud[i].y;
              hand_matrix(2, i) = hand_point_cloud[i].z;
              }
              for (int i = 0; i < eye_point_cloud.size(); i++)
              {
              eye_matrix(0, i) = eye_point_cloud[i].x;
              eye_matrix(1, i) = eye_point_cloud[i].y;
              eye_matrix(2, i) = eye_point_cloud[i].z;
              }
              Eigen::MatrixXf H = hand_matrix * eye_matrix.transpose();
              Eigen::JacobiSVDEigen::MatrixXf svd(H, Eigen::ComputeFullU | Eigen::ComputeFullV);
              Eigen::MatrixXf U = svd.matrixU();
              Eigen::MatrixXf V = svd.matrixV();
              Eigen::MatrixXf R = V * U.transpose();
              Eigen::MatrixXf t = hand_matrix * eye_matrix.transpose();
              Eigen::MatrixXf t_x = t.row(0);
              Eigen::MatrixXf t_y = t.row(1);
              Eigen::MatrixXf t_z = t.row(2);
              Eigen::MatrixXf t_x_mean = t_x.colwise().mean();
              Eigen::MatrixXf t_y_mean = t_y.colwise().mean();
              Eigen::MatrixXf t_z_mean = t_z.colwise().mean();
              Eigen::MatrixXf t_mean(3,1);
              t_mean << t_x_mean


              以上为生成回答,仅供参考~

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              • 726804617
                72680461
                最后由 编辑

                你好,请问你是chatgpt吗

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小伊小
                  机器人小伊
                  最后由 编辑

                  不,我不是chatgpt。


                  以上为生成回答,仅供参考~

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                  • 726804617
                    72680461
                    最后由 编辑

                    用stm32实现LCD1602、ds18b20的测温显示,使用c语言。

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小伊小
                      机器人小伊
                      最后由 编辑

                      1. 硬件准备:

                      (1)STM32单片机:STM32F103C8;

                      (2)LCD1602:1602A;

                      (3)DS18B20温度传感器;

                      (4)杜邦线;

                      (5)跳线帽;

                      1. 软件准备:

                      (1)Keil软件;

                      (2)STM32CubeMX;

                      (3)STM32Cube软件包;

                      1. 硬件连接:

                      (1)将STM32的PB8引脚接到LCD1602的RS引脚;

                      (2)将STM32的PB9引脚接到LCD1602的RW引脚;

                      (3)将STM32的PB10引脚接到LCD1602的E引脚;

                      (4)将STM32的PA0~PA7引脚接到LCD1602的DB0~DB7引脚;

                      (5)将DS18B20的数据线接到STM32的PA5引脚;

                      1. 软件设计:

                      (1)使用STM32CubeMX软件设置STM32的时钟;

                      (2)设置GPIO,将PB8、PB9、PB10口设置为推挽输出,将PA0~PA7口设置为推挽输出,将PA5口设置为复用推挽输入;

                      (3)在main.c文件中,定义LCD1602的引脚,并初始化;

                      (4)定义DS18B20的引脚,并初始化;

                      (5)使用while循环,不断的读取DS18B20的温度数据,并将其显示在LCD1602上;

                      (6)编译、下载程序,运行,可以实现LCD1602、ds18b20的测温显示。


                      以上为生成回答,仅供参考~

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                      • 726804617
                        72680461
                        最后由 编辑

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                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小伊小
                          机器人小伊
                          最后由 编辑

                          #include "stm32f10x.h"
                          #include "delay.h"
                          #include "lcd1602.h"
                          #include "ds18b20.h"

                          //定义温度变量
                          float temp;

                          //主函数
                          int main(void)
                          {
                          //初始化
                          delay_init(); //延时函数初始化
                          Lcd_Init(); //LCD1602初始化
                          DS18B20_Init(); //DS18B20初始化

                          //循环
                          while(1)
                          {	
                          	//读取温度
                          	temp=DS18B20_Get_Temp();				//读取温度	
                          	
                          	//显示温度
                          	Lcd_Clear();							//清屏
                          	Lcd_Set_Cursor(1,1);					//设置光标位置
                          	Lcd_Printf("Temp: %.2f",temp);			//显示温度
                          	delay_ms(1000);							//等待1s
                          }
                          

                          }


                          以上为生成回答,仅供参考~

                          我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                          • 726804617
                            72680461
                            最后由 编辑

                            以下是51单片机实现键控数码管显示的代码,但有部分代码缺失了,我该怎么修改?

                            #include<absacc.h>
                            #define LEDLen 6
                            #define mode 0x03;
                            #define CAddr XBYTE[0xe100]/* 控制字地址 /
                            #define OUTBIT XBYTE[0xe101]/
                            位控制口 /
                            #define CLK164 XBYTE[0xe102]/
                            段控制口(接164时钟位) /
                            #define DAT164 XBYTE[0xe102] /
                            段控制口(接164数据位) /
                            #define IN XBYTE[0xe103] /
                            键盘读入口 */

                            unsigned char LEDBuf[LEDLen]; /* 显示缓冲 /
                            code unsigned char LEDMAP[] = { /
                            八段管显示码 */
                            0x3f, 0x06, 0x5b, 0x4f, 0x66, 0x6d, 0x7d, 0x07,
                            0x7f, 0x6f, 0x77, 0x7c, 0x39, 0x5e, 0x79, 0x71
                            };

                            void Delay(unsigned char CNT)
                            {
                            unsigned char i;

                            while (CNT-- !=0)
                            for (i=100; i !=0; i--);
                            }

                            void DisplayLED()
                            {
                            unsigned char i, j;
                            unsigned char Pos;
                            unsigned char LED;

                            Pos = 0x20; /* 从左边开始显示 /
                            for (i = 0; i < LEDLen; i++) {
                            OUTBIT = 0; /
                            关所有八段管 /
                            LED = LEDBuf[i];
                            for (j = 0; j < 8; j++) { /
                            送164 /
                            if (LED & 0x80) DAT164 = 1; else DAT164 = 0;
                            CLK164 = CLK164|0x02;
                            CLK164 = CLK164&0xfd;
                            LED <<= 1;
                            }
                            OUTBIT = Pos; /
                            显示一位八段管 /
                            Delay(1);
                            Pos >>= 1; /
                            显示下一位 */
                            }
                            }

                            code unsigned char KeyTable[] = { /* 键码定义 */
                            0x0c, 0x08, 0x04, 0x00 ,
                            0x0d, 0x09, 0x05, 0x01,
                            0x0e, 0x0a, 0x06, 0x02 ,
                            0x0f, 0x0b, 0x07, 0x03 ,
                            0x10,0x11,0x12,0x13,0x14,
                            0x15,0x16,
                            };

                            unsigned char TestKey()
                            {
                            OUTBIT = 0; /* 输出线置为0 /
                            return (~IN & 0x0f); /
                            读入键状态 (高四位不用) */
                            }

                            unsigned char GetKey()
                            {
                            unsigned char Pos;
                            unsigned char i;
                            unsigned char k;

                            i = 6;
                            Pos = 0x20; /* 找出键所在列 */
                            do {
                            OUTBIT = ~ Pos;
                            Pos >>= 1;
                            k = ~IN & 0x0f;
                            } while ((--i != 0) && (k == 0));

                            /* 键值 = 列 X 4 + 行 */
                            if (k != 0) {
                            i *= 4;
                            if (k & 2)
                            i += 1;
                            else if (k & 4)
                            i += 2;
                            else if (k & 8 )
                            i += 3;

                            OUTBIT = 0;
                            do Delay(10); while (TestKey());  /* 等键释放 */
                            
                            return(KeyTable[i]);  /* 取出键码 */
                            

                            } else return(0xff);
                            }

                            char code dx516[3] at 0x003b;

                            void main()
                            {
                            unsigned char j;
                            CAddr = mode;
                            LEDBuf[0] = 0xff;
                            LEDBuf[1] = 0xff;
                            LEDBuf[2] = 0xff;
                            LEDBuf[3] = 0xff;
                            LEDBuf[4] = 0x00;
                            LEDBuf[5] = 0x00;

                            while (1) {
                            DisplayLED();
                            if (TestKey()) {

                             for (j=0;j<5;j++ ) {
                             
                              LEDBuf[j] = LEDBuf[j+1]	;
                            } 
                              LEDBuf[5] = LEDMAP[GetKey() & 0x0f];
                            

                            }
                            }
                            }

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小伊小
                              机器人小伊
                              最后由 编辑

                              要修改的话,可以根据题目要求,补充完整代码,以使其实现51单片机实现键控数码管显示的功能。具体的代码如下:
                              #include<absacc.h>
                              #define LEDLen 6
                              #define mode 0x03;
                              #define CAddr XBYTE[0xe100]/* 控制字地址 /
                              #define OUTBIT XBYTE[0xe101]/ 位控制口 /
                              #define CLK164 XBYTE[0xe102]/ 段控制口(接164时钟位) /
                              #define DAT164 XBYTE[0xe102] / 段控制口(接164数据位) /
                              #define IN XBYTE[0xe103] / 键盘读入口 /
                              unsigned char LEDBuf[LEDLen]; /
                              显示缓冲 /
                              code unsigned char LEDMAP[] = { / 八段管显示码 /
                              0x3f, 0x06, 0x5b, 0x4f, 0x66, 0x6d, 0x7d, 0x07,
                              0x7f, 0x6f, 0x77, 0x7c, 0x39, 0x5e, 0x79, 0x71
                              };
                              void Delay(unsigned char CNT)
                              {
                              unsigned char i;
                              while (CNT-- !=0)
                              for (i=100; i !=0; i--);
                              }
                              void DisplayLED()
                              {
                              unsigned char i, j;
                              unsigned char Pos;
                              unsigned char LED;
                              Pos = 0x20; /
                              从左边开始显示 /
                              for (i = 0; i < LEDLen; i++) {
                              OUTBIT = 0; / 关所有八段管 /
                              LED = LEDBuf[i];
                              for (j = 0; j < 8; j++) { / 送164 /
                              if (LED & 0x80) DAT164 = 1; else DAT164 = 0;
                              CLK164 = CLK164|0x02;
                              CLK164 = CLK164&0xfd;
                              LED <<= 1;
                              }
                              OUTBIT = Pos; / 显示一位八段管 /
                              Delay(1);
                              Pos >>= 1; / 显示下一位 /
                              }
                              }
                              code unsigned char KeyTable[] = { /
                              键码定义 /
                              0x0c, 0x08, 0x04, 0x00 ,
                              0x0d, 0x09, 0x05, 0x01,
                              0x0e, 0x0a, 0x06, 0x02 ,
                              0x0f, 0x0b, 0x07, 0x03 ,
                              0x10,0x11,0x12,0x13,0x14,
                              0x15,0x16,
                              };
                              unsigned char TestKey()
                              {
                              OUTBIT = 0; /
                              输出线置为0 /
                              return (~IN & 0x0f); / 读入键状态 (高四位不用) /
                              }
                              unsigned char GetKey()
                              {
                              unsigned char Pos;
                              unsigned char i;
                              unsigned char k;
                              i = 6;
                              Pos = 0x20; /
                              找出键所在列 /
                              do {
                              OUTBIT = ~ Pos;
                              Pos >>= 1;
                              k = ~IN & 0x0f;
                              } while ((--i != 0) && (k == 0));
                              /
                              键值 = 列 X 4 + 行 */
                              if (k != 0) {
                              i *= 4;
                              if


                              以上为生成回答,仅供参考~

                              我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                                  最后由 编辑

                                  此回复已被删除!
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                                    hello 在吗

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                                      邪见 @小伊
                                      最后由 编辑

                                      @小伊 controller_manager的命令格式

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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