ROS1noetic 怎么在moveit中使用pilz运动规划库

[2028238109]

在官网教程中似乎只有request的配置，但是不知道应该发到哪里，应该怎么拿到respond呢

[小鱼]

@2028238109 再详细贴一下代码和描述下问题

[2028238109]

@小鱼 官方的教程连接如下
https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/pilz_industrial_motion_planner/pilz_industrial_motion_planner.html

在文中描述使用的是
“This package uses moveit_msgs::MotionPlanRequest and moveit_msgs::MotionPlanResponse as input and output for motion planning.”
意思是使用moveit_msgs::MotionPlanReques作为输入，但是找不到对应的函数来接受这个消息类型，或者是对应的Server和Action也未指明。

文中给出了一个python的代码示例，但是想使用C++来实现对这个运动规划库的调用