moveit使用octomap碰撞检测后如何末端触碰物体

[Gene]

  请教一下：自己给机械臂添加RGBD点云生成的octomap来进行碰撞检测。现在情形是将墙面生成octomap为障碍物后，如何使得机械臂末端触碰墙上的“开关”？？
  触碰“开关”这和octomap碰撞检测本义冲突了，实际工程是如何解决的？是在末端添加一段物体，不加入urdf进而不参与碰撞检测吗？还有其他更合适的实现方法吗？

[小鱼]

@Gene 你提到的是一个思路，仿真还是实体机器人？

[Gene]

@小鱼 是实体机器人，自己在尝试有octomap进行碰撞检测的前提下，控制机械臂指端进行对现实场景墙上的“开关”进行按键操作(有力反馈）

[小鱼]

@Gene 那可以把末端一部分在规划中忽略掉，目前能想到比较好的办法就是这个了