你喜欢话题还是服务，动作不考虑下吗？

[小鱼]

写在前面

• 原文地址[ROS2官方文档中文版]：http://fishros.org/doc/ros2/humble
• 鱼香ROS机器人社区：https://fishros.org.cn

小鱼说：

既然 ROS 设计了这几种通信方式，当然各有优势，但了解每种通信方式适用于什么场景是我们必须掌握的。

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主题 vs 服务 vs 动作

主题

• 适用于连续的数据流（传感器数据、机器人状态等）。
• 数据可以在任何时间发布和订阅，独立于任何发送者/接收者。
• 多对多的连接。
• 回调函数在数据可用时接收数据。
• 发布者决定何时发送数据。

服务

• 适用于快速终止的远程过程调用，例如查询节点状态或进行快速计算，如逆运动学。
• 不适用于较长时间运行的进程，特别是在出现异常情况时可能需要抢占的进程。
• 不应根据状态进行更改或依赖状态，以避免对其他节点产生意外的副作用。
• 简单的阻塞调用，主要用于相对较快的任务，如请求特定数据。
• 语义上用于处理请求。

动作

• 适用于任何移动机器人或在执行过程中提供反馈的持续性行为。
• 最重要的属性是可以被抢占，而且抢占应该始终由动作服务器进行干净地实现。
• 动作可以在目标的生命周期内保持状态。
• 在同一个服务器上并行执行两个动作目标时，可以针对每个客户端保持单独的状态实例，因为目标由其 ID 唯一标识。
• 适合于慢的感知例程，需要几秒钟才能终止或启动较低级别的控制模式。
• 更复杂的非阻塞后台处理，用于执行机器人动作等较长时间的任务。
• 在语义上用于真实世界的动作。

[1503153906]

@小鱼 调试机械臂好像需要用到动作

[小鱼]

@1503153906 对，导航也是