从您提供的URDF文件和launch文件来看，主要的问题可能在于几个关键配置上，尤其是关于RViz的配置以及可能缺少的TF（变换）树信息的发布。下面是一些可能的解决步骤和修改建议：
1. 确保TF变换树被正确发布在ROS中，所有的坐标变换（TF）都需要通过tf2_ros库中的节点（如robot_state_publisher）来发布。您已经在launch文件中添加了robot_state_publisher节点，这是正确的。但是，请确保这个节点能够正确读取URDF文件，并且没有因为路径问题或URDF文件本身的错误而失败。
2. 检查RViz配置在RViz中，您可能需要手动添加车轮的显示，并确保它们被正确地放置在TF树中。以下是一些步骤：
打开RViz，并添加一个RobotModel显示。 确保RViz的Fixed Frame设置为base_link或任何您希望作为参考的链接。 检查车轮是否在TF树中正确显示。在RViz的左侧面板中，找到“TF”选项，并查看是否有从base_link到left_wheel_link和right_wheel_link的变换。 3. 修改URDF文件（如果需要）您的URDF文件看起来结构上是正确的，但请确保所有标签都已正确关闭，并且没有任何语法错误。
4. 确保URDF文件名和路径正确在您的launch文件中，您指定了urdf_name = "fishbot_base.urdf"，但通常URDF文件名应与<robot name="...">标签中的名称相匹配。如果您的URDF文件实际上是fishbot.urdf或类似的名称，请确保在launch文件中也使用相同的名称。
5. 启用joint_state_publisher_gui（如果需要）虽然您已经注释掉了joint_state_publisher_gui的添加，但如果您想实时控制或查看关节状态，请取消注释这部分。这个工具对于调试和可视化关节状态非常有用。
6. 检查ROS 2版本兼容性确保您使用的所有包（如robot_state_publisher, rviz2, joint_state_publisher_gui等）都与您的ROS 2版本兼容。
7. 查看终端输出和日志文件运行launch文件时，检查终端输出和ROS 2的日志文件，看是否有任何错误或警告信息。这些可能会提供关于问题所在的线索。
按照这些步骤操作后，您应该能够在RViz中看到正确显示的车轮。如果问题仍然存在，请检查是否有其他配置或环境问题。
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