如何在虚拟机中安装增强功能实现桌面文件和虚拟机ubuntu文件拖拽传递，要安装什么插件，视频前面还没看到，后面还会有吗

所有源码使用第九章的成品源码，上位机器程序去除原雷达驱动和串口转wifi的功能包，添加蓝海广电雷达驱动包。雷达直接串口连接的电脑。tf树正常，雷达的scan话题也能正常显示点云。但建图时一直提示队列满。如下图，向各位大佬求援，请不吝赐教。截图 2025-03-27 13-56-05.png

wsl2环境 ROS2 jazzy版本 ubuntu24
我使用的是官方教程，导入的udrf文件为panda_arm的udrf文件，按照官方教程操作，网址如下
https://moveit.picknik.ai/main/doc/examples/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html

我遇到了如下问题，我使用moveit setup assisstant时在设置虚拟关节时终端显示以下错误
edecdaa5-eecc-4cc2-bebd-c46f13a33357-image.png

[moveit_setup_assistant-1] Error: Virtual joint does not attach to a link on the robot (link '' is not known) [moveit_setup_assistant-1] at line 104 in ./src/model.cpp [moveit_setup_assistant-1] [INFO] [1742974000.172193048] [moveit_3411427826.moveit.core.robot_model]: Loading robot model 'panda'... [moveit_setup_assistant-1] [INFO] [1742974000.172260176] [moveit_3411427826.moveit.core.robot_model]: No root/virtual joint specified in SRDF. Assuming fixed joint

此外，我在定义规划组的时候，在点击Add Joints的时候，终端出现错误提示，我并不理解这是为什么
41a50af8-1688-492f-be03-803aad9431ab-image.png

并且我在点击添加关节后点击保存，终端出现报错：

[moveit_setup_assistant-1] Warning: Group 'panda_arm' is empty. [moveit_setup_assistant-1] at line 262 in ./src/model.cpp [moveit_setup_assistant-1] [INFO] [1742974235.032554245] [moveit_3411427826.moveit.core.robot_model]: Loading robot model 'panda'... [moveit_setup_assistant-1] [WARN] [1742974235.040723479] [moveit_3411427826.moveit.core.robot_model]: Group 'panda_arm' must have at least one valid joint [moveit_setup_assistant-1] [WARN] [1742974235.040786511] [moveit_3411427826.moveit.core.robot_model]: Failed to add group 'panda_arm'

后来添加了机器人手部的links，但依然报错

最后在设置姿态修改关节角度时直接卡退

moveit_setup_assistant: /home/maikie/Desktop/ws_moveit/src/moveit2/moveit_core/robot_state/include/moveit/robot_state/robot_state.hpp:1305: const Eigen::Isometry3d& moveit::core::RobotState::getCollisionBodyTransform(const moveit::core::LinkModel*, std::size_t) const: Assertion `checkCollisionTransforms()' failed.

505dd223-be96-419c-a05b-b7c7bfd98af2-image.png
我烧录至ESP32中程序主体如上，可以查看到ros2的节点和服务，但是发送请求后无法受到回应（会卡在那里），通过agent可以看到ESP32接收到了请求，我在服务回调函数添加了串口打印信息如下，
534c779f-34ff-4bf9-87f1-cb1eacac5a4b-image.png
但实际情况是我三次请求都是a=1,b=2，ESP32接收到的数据是随机大数，并不正确。并且串口信息显示已发送回应但是主机接受不到，尝试写该QOS至reliable，但是似乎没有这个函数，请问有人遇到过这样的问题吗？我尝试过串口连接和wifi连接，结果都是这样，希望有高人指点一下，万分感谢！
*补充：microROS的话题发布和订阅没有问题，就是服务跑不通
下图为我发送请求后状态
3064b8c8-5a19-49f8-a897-daff63dc132d-image.png
下图为我看到的agent届收到请求的所有反应
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rviz2里面fixed Frame没有odom的下拉菜单选项.37325330-fb9a-4777-9d49-76e2304cf5f3-截图 2025-03-26 14-15-00.png /home/ros2/图片/截图/截图 2025-03-26 14-15-00.png

进行路点导航时，无法像视频一样连续规划，进入了一个窄房间后就旋转卡住

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include <chrono>
#include <memory>
#include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
#include "tf2_ros/buffer.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp"
#include "tf2/utils.h"
#include "geometry_msgs/msg/transform_stamped.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

class TFListener:public rclcpp::Node
{
public:
TFListener():Node("tf2_listener")
{
buffer_=std::make_shared<tf2_ros::Buffer>(this->get_clock());
listener_=std::make_shared<tf2_ros::TransformListener>(*buffer_);
timer_=this->create_wall_timer(5s,std::bind(&TFListener::getTransform,this));

} void getTransform() { try { const auto tf=buffer_->lookupTransform( "map","base_footprint",this->get_clock()->now(), rclcpp::Duration::from_seconds(1.0f)); // 转换结果 const auto &translation=tf.transform.translation; const auto &rotation=tf.transform.rotation; double yaw,pitch,roll; tf2::getEulerYPR(rotation,yaw,pitch,roll); RCLCPP_INFO(get_logger(),"平移：（%f, %f, %f)",translation.x,translation.y,translation.z); RCLCPP_INFO(get_logger(),"旋转：（%f, %f, %f)",roll,pitch,yaw); } catch(tf2::TransformException &ex)//异常情况 { RCLCPP_WARN(get_logger(),"不能变换坐标，原因：%s",ex.what()); } } private: std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> buffer_; std::shared_ptr<tf2_ros::TransformListener> listener_; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;

};

int main(int argc,char**argv)
{
rclcpp::init(argc,argv);
auto node=std::make_shared<TFListener>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}

跟着书本7.4.2完成python版本的用TF获取机器人实时位置，后面自己尝试cpp版本，但是一直不能接收到坐标情况，python版本的可以，代码有什么问题吗

轮式底盘只能平面运动，如何标定单线激光雷达和imu的相对外参？有什么开源的方案吗？

背景

嵌入式入门 ing
硬件: Fishbot 二驱机器人
软件代码: https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros.git
ROS 版本: humble

问题

修改 fishbot_config.h 中 WIFI_SERVER_IP, WIFI_SERVER_PORT, WIFI_STA_SSID, WIFI_STA_PSWK 后烧录代码，Serial Monitor 出现，且 ros-agent 无日志打印

[ 33525][E][WiFiUdp.cpp:185] endPacket(): could not send data: 12 [ 33632][E][WiFiUdp.cpp:185] endPacket(): could not send data: 12 尝试解决方案 排查内存问题

根据 github issus [E][WiFiUdp.cpp:183] endPacket(): could not send data: 12 · Issue #845 · espressif/arduino-esp32 说 errno 12 is ENOMEM, 内存问题。
在fishbot_motion_control_microros/lib/MicroRosRwm/micro_ros_transport_wifi_udp.cpp 的 platformio_transport_write_wifi_udp 添加打印日志

size_t platformio_transport_write_wifi_udp(struct uxrCustomTransport *transport, const uint8_t *buf, size_t len, uint8_t *errcode) { (void)errcode; struct micro_ros_agent_locator *locator = (struct micro_ros_agent_locator *)transport->args; // 记录发送前的可用内存 uint32_t freeHeapBefore = ESP.getFreeHeap(); Serial.printf("[WiFiUDP] Before send - Free heap: %u bytes\n", freeHeapBefore); size_t sent = 0; int retry_count = 0; const int MAX_RETRIES = 3; while (sent == 0 && retry_count < MAX_RETRIES) { // If we're retrying, add a small delay with yield to let the system process other tasks if (retry_count > 0) { delay(50 * retry_count); // 每次重试前记录可用内存 Serial.printf("[WiFiUDP] Retry %d - Free heap: %u bytes\n", retry_count, ESP.getFreeHeap()); } if (true == udp_client.beginPacket(locator->address, locator->port)) { // Write the data to the UDP buffer sent = udp_client.write(buf, len); // 记录写入数据后的可用内存 Serial.printf("[WiFiUDP] After write - Free heap: %u bytes, wrote %d bytes\n", ESP.getFreeHeap(), sent); // Check if write was successful if (sent != len) { retry_count++; continue; } // Try to send the packet bool endResult = udp_client.endPacket(); // 记录endPacket后的可用内存 uint32_t freeHeapAfter = ESP.getFreeHeap(); Serial.printf("[WiFiUDP] After endPacket - Free heap: %u bytes, result: %s\n", freeHeapAfter, endResult ? "success" : "failed"); Serial.printf("[WiFiUDP] Memory change: %d bytes\n", (int)freeHeapAfter - (int)freeHeapBefore); if (!endResult) { sent = 0; // Reset sent count on failure // Give the system some time to free resources yield(); // Close and reopen the UDP connection to free resources if (retry_count == MAX_RETRIES - 1) { udp_client.stop(); delay(100); udp_client.begin(locator->port); } retry_count++; } } else { retry_count++; } } // Flush the client udp_client.flush(); // If we still couldn't send after all retries if (sent == 0) { Serial.printf("[WiFiUDP] Send completely failed - Final free heap: %u bytes\n", ESP.getFreeHeap()); } return sent; }

Monitor 输出如下，且 ros-agent 无日志打印

[WiFiUDP] Before send - Free heap: 126924 bytes [WiFiUDP] After write - Free heap: 126924 bytes, wrote 16 bytes [473117][E][WiFiUdp.cpp:185] endPacket(): could not send data: 12 [WiFiUDP] After endPacket - Free heap: 126924 bytes, result: failed [WiFiUDP] Memory change: 0 bytes 写个简单的连接 wifi 和发送 UDP 包逻辑 /** * @file main.cpp * @brief 极简WiFi连接和UDP发送示例 */ #include <Arduino.h> #include <WiFi.h> #include <WiFiUdp.h> // WiFi配置 const char* ssid = "xxx"; const char* password = "xxx"; // UDP服务器配置 const char* udpServerIP = "192.168.110.124"; const int udpServerPort = 8888; // UDP实例 WiFiUDP udp; // 函数声明 void setupWiFi(); bool sendUdpPacket(const char* message); void setup() { // 初始化串口 Serial.begin(115200); delay(1000); Serial.println("\n\n极简WiFi和UDP测试程序启动"); // 连接WiFi setupWiFi(); // 如果WiFi连接成功，初始化UDP if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) { Serial.println("初始化UDP..."); udp.begin(8889); // 本地端口(与服务器端口不同) // 发送初始测试包 sendUdpPacket("测试连接 - ESP32已连接"); } } void loop() { // 检查WiFi连接状态 if (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { Serial.println("WiFi连接断开，尝试重连..."); setupWiFi(); } // 每2秒发送一个UDP数据包 static unsigned long lastSendTime = 0; if (WiFi.status() == WL_CONNECTED && millis() - lastSendTime > 2000) { lastSendTime = millis(); // 创建带时间戳的消息 char message[64]; snprintf(message, sizeof(message), "ESP32测试包 时间:%lu秒 内存:%u字节", millis()/1000, ESP.getFreeHeap()); // 发送UDP包 bool success = sendUdpPacket(message); if (success) { Serial.println("UDP包发送成功"); } else { Serial.println("UDP包发送失败"); } } delay(100); // 防止循环过快 } void setupWiFi() { Serial.printf("正在连接WiFi: %s\n", ssid); // 重置WiFi WiFi.disconnect(true); delay(100); // 设置为站点模式 WiFi.mode(WIFI_STA); WiFi.setSleep(WIFI_PS_NONE); // 禁用WiFi睡眠模式，提高稳定性 // 开始连接 WiFi.begin(ssid, password); // 等待连接完成 int attempts = 0; while (WiFi.status() != WL_CONNECTED && attempts < 20) { delay(500); Serial.print("."); attempts++; } if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) { Serial.println("\nWiFi连接成功!"); Serial.print("IP地址: "); Serial.println(WiFi.localIP()); Serial.print("信号强度: "); Serial.print(WiFi.RSSI()); Serial.println(" dBm"); } else { Serial.println("\nWiFi连接失败!"); } } bool sendUdpPacket(const char* message) { // 确保WiFi已连接 if (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { Serial.println("WiFi未连接，无法发送UDP包"); return false; } // 记录发送前的内存 uint32_t freeHeapBefore = ESP.getFreeHeap(); Serial.printf("发送前内存: %u字节\n", freeHeapBefore); // 初始化UDP包 if (!udp.beginPacket(udpServerIP, udpServerPort)) { Serial.println("无法初始化UDP包"); return false; } // 写入数据 size_t bytesWritten = udp.write((const uint8_t*)message, strlen(message)); if (bytesWritten != strlen(message)) { Serial.printf("UDP写入不完整: %d/%d字节\n", bytesWritten, strlen(message)); return false; } // 发送数据包 bool result = udp.endPacket(); // 记录发送后的内存 uint32_t freeHeapAfter = ESP.getFreeHeap(); Serial.printf("发送后内存: %u字节 (变化: %d)\n", freeHeapAfter, (int)freeHeapAfter - (int)freeHeapBefore); if (!result) { Serial.println("UDP包发送失败 (endPacket错误)"); } // 在发送后小延迟，避免发送过快 delay(50); return result; }

Monitor 输出如下，且 ros-agent 有日志

发送前内存: 168836字节 ��送后内存: 168596字节 (变化: -240) UDP包发送成功 发送前内存: 168836字节 ��送后内存: 168596字节 (变化: -240) UDP包发送成功 发送前内存: 168836字节 ��送后内存: 168596字节 (变化: -240) UDP包发送成功

Screenshot from 2025-03-25 10-59-19.png

Adafruit Feather ESP32-S3 2MB PSRAM
Adafruit Feather ESP32-S3 No PSRAM
Adafruit Feather ESP32-S3 Reverse TFT
Adafruit Feather ESP32-S3 TFT
是在上边选哪个芯片型号？

fe8cc470-c2c7-4d6c-8d7a-8b376a5e0880-1742803018220.png

屏幕截图 2025-03-24 104532.png
跳线帽正确，不知道问题在哪

里程计应该在哪里校准啊

我在进行图像处理任务时遇到了opencv版本问题，打算卸载后重新安装。
卸载过程中发现会卸载非常多的ros2组件，推测是ros2环境是需要opencv库支持的，那么重新安装新版本的opencv库以后，需要如何操作来恢复opencv与ros2环境的兼容性

问题描述：

在9.3.2章节中，尝试获取编码器的值，轮子匀速运动，但打印一直显示为0。

具体细节和上下文及尝试方案：

1、初步排查是否为代码问题，仔细检查无异常
2、 排查是否为硬件问题（控制板/电机）
使用万用表蜂鸣器档位测量了IO32和IO33(电机1的编码口也就是图中的黄色和绿色)、IO25和IO26(电机2的编码口也就是图中的黄色和绿色)
2.1 在正常接线且未开机情况下，两组均未导通。
2.2 在正常接线且开机情况下，两组均导通。
2.3 在如图异常接线且未开机情况下，两组均未导通。
2.4 在如图异常接线且开机情况下，电机2导通(即io32和io33)，电机1拔出的黄色和绿色端口未导通且控制板上ESP_IO25和26也未导通。导致无法判断是电机编码器的问题还是主控板的问题。

微信图片_20250322234038.jpg

打印内容

tick1 = 0, tick2 = 0
tick1 = 0, tick2 = 0
tick1 = 0, tick2 = 0

代码： #include <Arduino.h> #include <Esp32PcntEncoder.h> #include <Esp32McpwmMotor.h> Esp32PcntEncoder encoders[2]; Esp32McpwmMotor motor; void setup() { Serial.begin(115200); // 初始化串口通信，波特率为115200 encoders[0].init(0, 32, 33); encoders[1].init(1, 26, 25); motor.attachMotor(0, 22, 23); motor.attachMotor(1, 12, 13); motor.updateMotorSpeed(0, 70); motor.updateMotorSpeed(1, 70); } void loop() { delay(100); Serial.printf("tick1 = %d, tick2 = %d\n", encoders[0].getTicks(), encoders[1].getTicks()); }

Ubuntu-22.04.5加ros2-humble加gazebo-11.10.2；
代码是在gitee上面粘贴过来的，fishbot.urdf.xacro也引用文件和调用宏了，launch后在gazebo界面中点击PLUGINS-->diff_drive时无法显示信息，同时报错 [Err] [JointControlWidget.cc:393] Error advertising topic [/data://world/default/model/fishbot/plugin/diff_drive/joint_cmd]；
命名空间<namespace>/</namespace>代码没有问题，主路经前面一直是data://而不是/，有什么解决办法吗，gpt说的是可能不兼容，需要升级为gazebo garden版本。升级后会解决吗😵 ，有没有其他办法？6.4.4question.png 854bb1f9-6188-4281-add1-cf76bdc82202-image.png

RT，我在使用ROS2_odrive_control包的时候在launch中写了如下语句想映射/cmd_vel话题，但并没有效果，网上也没有相关案例，特来求教大佬

robot_state_pub_node = Node( package="robot_state_publisher", executable="robot_state_publisher", output="both", parameters=[robot_description], remappings=[("/diffbot_base_controller/cmd_vel_unstamped", "/cmd_vel")], )

lwb@Lwbr:~/lwb_ws$ ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/fishbot_camera_raw
Traceback (most recent call last):
File "/home/lwb/lwb_ws/install/yolov5_ros2/lib/yolov5_ros2/yolo_detect_2d", line 33, in <module>
sys.exit(load_entry_point('yolov5-ros2==0.0.0', 'console_scripts', 'yolo_detect_2d')())
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
File "/home/lwb/lwb_ws/install/yolov5_ros2/lib/yolov5_ros2/yolo_detect_2d", line 25, in importlib_load_entry_point
return next(matches).load()
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
File "/usr/lib/python3.12/importlib/metadata/init.py", line 205, in load
module = import_module(match.group('module'))
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
File "/usr/lib/python3.12/importlib/init.py", line 90, in import_module
return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1387, in _gcd_import
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1360, in _find_and_load
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1331, in _find_and_load_unlocked
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 935, in _load_unlocked
File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 995, in exec_module
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 488, in _call_with_frames_removed
File "/home/lwb/lwb_ws/install/yolov5_ros2/lib/python3.12/site-packages/yolov5_ros2/yolo_detect_2d.py", line 3, in <module>
from torch import imag
ModuleNotFoundError: No module named 'torch'
[ros2run]: Process exited with failure 1
ubuntu2404 pipx 安装的yolo5 但它好像导入不进来

最近制作了一个三自由度并联机构，但是不想用解析法算逆运动学，想尝试使用一些仿真软件的运动学插件进行解算，但是urdf文件不支持闭链机构，但因为鱼哥给了很多gazebo仿真相关的经验，不知道gazebo是否可以支持逆运动学解算，不能的话只能使用untiy平台了。
期待回答！！！！

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