大佬，请问我小车板子上显示的是WiFi not found但下面有ssid和pwsd，请问一定不能用校园网吗，我因为在学校只有校园网和手机热点两种方式，有其他的替代方案吗？
想做一个滚球平衡系统的仿真，如图所示是Solidworks中的建模，用到了export as urdf 插件D$CGQ6[]NW%3LFCWF}XXUZC_tmb.png
如果令最上面的平板作为舵机和基座的子link并自动产生转轴和坐标系（当然，作为带动系统的舵机的转轴和坐标系是按规范设计的）会导致出现重合的多个平板。如果仅仅作为基座的子link会导致舵机和平板脱离约束。如果强制规定两个舵机和基座所连的三个平板在同一个坐标系下会导致TF关系无法显示。。。
需要用反光板给小车做一个重定位
下载了最新的jazzy ros2版本，用solidwork导出的机器人urdf是ros1版本，怎么修改配置文件适配到ros2 jazzy，让机器人可以在gazebo中仿真
1eb3a650-349d-484d-b16f-2521fa56f34c-image.png e7d16529-0bac-4de0-88d9-b2caa0eddbae-image.png
9d6a3102-cd04-4444-8d06-e926c8b7e896-image.png
求助啊
在gazebo里打开之后机械臂瘫倒在地上最后一节自动来回转圈rviz正常运行，导致报错检查不到机械臂传输信号
截图 2024-12-20 10-52-45.png
5bf937de10ec4622152cb0debfdb13e.jpg
#include <memory>
#include <geometry_msgs/msg/transform_stamped.hpp> // 坐标变换消息
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
#include"tf2/utils.h" // 欧拉角转换函数
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp"
#include "tf2_ros/buffer.h" // 坐标变换缓存器
#include "tf2_ros/transform_listener.h" // 坐标变换监听器
#include <chrono>
using namespace std::chrono_literals;
class TFListener : public rclcpp::Node {
//private:
//std::shared_ptr<tf2_ros::TransformListener> listener_;
//rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
//std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> buffer_;
public:
TFListener() : Node("tf_listener")
{
// 创建 tf2_ros::Buffer 对象和 tf2_ros::TransformListener 对象
this->buffer_= std::make_shared<tf2_ros::Buffer>(this->get_clock());
this->listener_ = std::make_shared<tf2_ros::TransformListener>(*buffer_, this);
timer_ = this->create_wall_timer(5s, std::bind(&TFListener::getTransform, this));
};
void getTransform()
{
// RCLCPP_INFO(get_logger(),"getTransform");
try
{
// 查找坐标变换
const auto transform = buffer_->lookupTransform("base_link", "target_point", this->get_clock()->now(), rclcpp::Duration::from_seconds(1.0f));
//const auto transform = buffer_->lookupTransform("base_link", "target_point", tf2::TimePointZero, rclcpp::Duration::from_seconds(1.0f));
//
auto translation = transform.transform.translation;
auto rotation = transform.transform.rotation;
double yaw, pitch, roll;
tf2::getEulerYPR(rotation, yaw, pitch, roll); // 四元数转换为欧拉角
RCLCPP_INFO(get_logger(), "平移: (%f, %f, %f)", translation.x, translation.y, translation.z);
RCLCPP_INFO(get_logger(), "旋转分量: (%f, %f, %f)", yaw, pitch, roll);
}
catch(tf2::TransformException &ex)
{
RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "异常： %s", ex.what()); // 异常处理
RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "请检查 'base_link' 和 'target_point' 帧是否存在！");
}
}
private:
std::shared_ptr<tf2_ros::TransformListener> listener_;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> buffer_;
};
int main(int argc, char **argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<TFListener>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
异常查询
wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt5/chapt5-ws$ ros2 run demo_cpp_tf tf_listener [WARN] [1734540892.011489282] [tf_listener]: 异常： "base_link" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. [WARN] [1734540892.011951144] [tf_listener]: 请检查 'base_link' 和 'target_point' 帧是否存在！ [WARN] [1734540897.011437880] [tf_listener]: 异常： "base_link" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. [WARN] [1734540897.011647731] [tf_listener]: 请检查 'base_link' 和 'target_point' 帧是否存在！8c8eaf7e-1680-41e8-91ee-da6bcc645e07-image.png
问题描述：在我昨天装完虚拟机并成功完成这个视频【《ROS 2机器人开发从入门到实践》1.2.1~1.2.3 ROS2开发环境搭建之安装虚拟机和Ubuntu】https://www.bilibili.com/video/BV14M4m117LJ?vd_source=90eda8166f9580447e2fe79cfeea0f7d
的所有操作后重启完电脑再打开虚拟机出现上图的报错，然后我将虚拟机卸载重装任然有这个问题，无法打开虚拟机，并且在新建界面也没有下一步，只有完成这个选项，如下图97fa821f-5ce6-47bd-9aa8-b63a6cd0ba46-image.png
我尝试过许多删除方法，并且更改路径等出现了如下的报错，现在我正在尝试重装镜像的办法重试
3c51cad6-b62e-468a-b797-b9c246351463-image.png
如题在使用sudo安装时，提示找不到命令
问题描述：
跟随视频学习4.2.1自定义服务接口时，编译chapt4_interfaces时报错
报错信息如下：
xothschild@LAPTOP-LNO5LL2V:~/YuXiangROS2/chapt4/chatp4_ws$ colcon build Starting >>> chapt4_interfaces --- stderr: chapt4_interfaces CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_adapter/cmake/rosidl_adapt_interfaces.cmake:59 (message): execute_process(/usr/bin/python3 -m rosidl_adapter --package-name chapt4_interfaces --arguments-file /home/xothschild/YuXiangROS2/chapt4/chatp4_ws/build/chapt4_interfaces/rosidl_adapter__arguments__chapt4_interfaces.json --output-dir /home/xothschild/YuXiangROS2/chapt4/chatp4_ws/build/chapt4_interfaces/rosidl_adapter/chapt4_interfaces --output-file /home/xothschild/YuXiangROS2/chapt4/chatp4_ws/build/chapt4_interfaces/rosidl_adapter/chapt4_interfaces.idls) returned error code 1: Traceback (most recent call last): File "/usr/lib/python3.10/runpy.py", line 196, in _run_module_as_main return _run_code(code, main_globals, None, File "/usr/lib/python3.10/runpy.py", line 86, in _run_code exec(code, run_globals) File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__main__.py", line 19, in <module> sys.exit(main()) File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/main.py", line 53, in main abs_idl_file = convert_to_idl( File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__init__.py", line 24, in convert_to_idl return convert_srv_to_idl( File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/srv/__init__.py", line 28, in convert_srv_to_idl srv = parse_service_string(package_name, input_file.stem, content) File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/parser.py", line 850, in parse_service_string raise InvalidServiceSpecification( rosidl_adapter.parser.InvalidServiceSpecification: Could not find separator '---' between request and response Call Stack (most recent call first): /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:130 (rosidl_adapt_interfaces) CMakeLists.txt:13 (rosidl_generate_interfaces) --- Failed <<< chapt4_interfaces [1.30s, exited with code 1] Summary: 0 packages finished [1.46s] 1 package failed: chapt4_interfaces 1 package had stderr output: chapt4_interfaces查了一下论坛，路径中没有中文，代码也没有写错，想问一下这个怎么改？
谢谢！
我的代码是直接从小鱼大佬的gitee下载的，然后我自己用的版本是foxy的。定位完后会一直在这个界面，然后手动点左下角的startup，终端会报错。这是为啥呀佬，卡了几天了。
5f43760e-445b-481a-881a-41b3eea62918-图片.png
b98e19c1-0169-440c-b2af-d09a0fd39855-图片.png
Run CMD Task:[ls /opt/ros/noetic/setup.bash]
[-][0.00s] CMD Result:code:2
安装失败了,请打开鱼香社区：https://fishros.org.cn/forum 在一键安装专区反馈问题...
Run CMD Task:[ls /opt/ros/noetic/setup.bash]
[-][0.00s] CMD Result:code:2
noetic
问题：
fatal error: rclcpp/rclcpp.hpp: 没有那个文件或目录
背景：
跟着B站教学视频学第二章C++面向对象编程，代码严格按照书上的实例来写的
已经尝试的办法:
1.在c_cpp_properties.json中包含路径"/opt/ros/humble/include/**", 依然报同样的错
2.在集成终端中执行source /opt/ros/humble/setup.bash，依然报同样的错
3.我在文件系统中赵rclcpp.h，发现其路径为/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/rclcpp.h，虽然我不知道为什么rclcpp文件夹要有两层。但是我仍尝试修改源文件开头为#include<rclcpp/rclcpp/rclcpp.hpp>依然报同样的错
f141aed1-5308-480f-b6a0-0e655903d245-image.png
希望得到的帮助：
1.题目中的报错的解决思路
2.为什么rclcpp文件夹有两层，是否有必要改为一层，（我尝试修改，系统提示没有权限），如果有必要，怎么修改为一层
背景(可选)：
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0
06a66b61-d574-4626-a844-0d897316a041-image.png
4277d2fe-97e7-4464-b9c8-878e7b0e2161-image.png
利用micro-ros-agent通过serial运行，没有打印出来node
具体细节和上下文：直接复制/home/leo/Documents/PlatformIO/Projects/fishbot_motion_control/.pio/libdeps/featheresp32/micro_ros_platformio/examples/micro-ros_publisher/src/Main.cpp的代码，没有报错，但是在打印出来node
代码：
#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>
#include <std_msgs/msg/int32.h>
#if !defined(MICRO_ROS_TRANSPORT_ARDUINO_SERIAL)
#error This example is only avaliable for Arduino framework with serial transport.
#endif
rcl_publisher_t publisher;
std_msgs__msg__Int32 msg;
rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
rcl_timer_t timer;
#define RCCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){error_loop();}}
#define RCSOFTCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){}}
// Error handle loop
void error_loop() {
while(1) {
delay(100);
}
}
void timer_callback(rcl_timer_t * timer, int64_t last_call_time) {
RCLC_UNUSED(last_call_time);
if (timer != NULL) {
RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL));
msg.data++;
}
}
void setup() {
// Configure serial transport
Serial.begin(115200);
set_microros_serial_transports(Serial);
delay(2000);
allocator = rcl_get_default_allocator();
//create init_options
RCCHECK(rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator));
// create node
RCCHECK(rclc_node_init_default(&node, "micro_ros_platformio_node", "", &support));
// create publisher
RCCHECK(rclc_publisher_init_default(
&publisher,
&node,
ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
"micro_ros_platformio_node_publisher"));
// create timer,
const unsigned int timer_timeout = 1000;
RCCHECK(rclc_timer_init_default(
&timer,
&support,
RCL_MS_TO_NS(timer_timeout),
timer_callback));
// create executor
RCCHECK(rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator));
RCCHECK(rclc_executor_add_timer(&executor, &timer));
msg.data = 0;
}
void loop() {
delay(100);
RCSOFTCHECK(rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100)));
}
0cddda95-8731-4bca-92b3-caabdd930116-cd5da87901c9d567cd32d2591090fab9.jpg
已经重新刷过硬件，设置设备类型是运动控制板，点击一键下载，显示写入成功
用list_hardware_interfaces 是查看到effort相关的输出，然后查看控制器状态也是active，但是就是不能让小车动起来
debeb2bf-612f-4fe8-a61c-10e88e25d013-图片.png
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