docker内部显示Rviz，环境变量配置相关

[609974291]

问题反馈：大佬，打扰了，我想咨询个问题。之前看您在b站与古月居合作视频里答疑，docker内部安装ros环境，可以访问Rviz，当时视频中 您export了一个DISPLAY环境变量。我现在也是遇到这个问题，roscore之类的都正常，rviz打不开，提示libGL的错误或者XQb…之类的，困扰了很久，翻阅了很多资料，能否在本机没有nvidia驱动情况下，docker内部打开rviz？需要添加什么环境变量或者有什么踩坑文档之类的推荐一下吗，万分感谢[抱拳]

[小鱼]

@609974291 首先说一下原理，docker对外显示，个人用的比较多的是走X协议。
X协议：用于 UNIX 和 Linux 图形显示的 X 视窗系统协议（X-Window/X Protocol）

看下图可以知道X协议有服务和客户端之分，所以无论是再windows系统还是ubuntu系统，只要建立了X服务，让docker里的容器作为X-client接入即可。

之前和古月合作直播课中，export DISPLAY其实就是告诉xclient，xserver的地址。

明白了这一点，你去搜docker再linux上的可视化方法，就应该知道如何操作了。

再提示一下：

1. 在Windows上需要软件来启动Xserver
2. Linux系统上自带Xserver，但默认不允许外部的xclient连接，需要使用指令配置

sudo xhost +

最后提供一些文档：

• https://blog.csdn.net/dysh61301601/article/details/3208326
• https://zhuanlan.zhihu.com/p/460494660

祝早日解决问题~欢迎在解决后前来发帖回复解决步骤，帮助其他小伙伴！

[小鱼]

@609974291 补充一下你的系统环境哈，不知道你是windows还是linux还是其他系统，不同系统处理方式不太一样，以及你的docker是在虚拟机还是windows中还是ubuntu直接装的？

[609974291]

@小鱼 好，我的电脑是ubuntu16.04，docker是直接安装在系统中的，不是虚拟机，docker内部的ros ，是docker pull 拉取的官方给的16.04那个。

[小鱼]

@609974291 首先说一下原理，docker对外显示，个人用的比较多的是走X协议。
X协议：用于 UNIX 和 Linux 图形显示的 X 视窗系统协议（X-Window/X Protocol）

看下图可以知道X协议有服务和客户端之分，所以无论是再windows系统还是ubuntu系统，只要建立了X服务，让docker里的容器作为X-client接入即可。

之前和古月合作直播课中，export DISPLAY其实就是告诉xclient，xserver的地址。

明白了这一点，你去搜docker再linux上的可视化方法，就应该知道如何操作了。

再提示一下：

1. 在Windows上需要软件来启动Xserver
2. Linux系统上自带Xserver，但默认不允许外部的xclient连接，需要使用指令配置

sudo xhost +

最后提供一些文档：

• https://blog.csdn.net/dysh61301601/article/details/3208326
• https://zhuanlan.zhihu.com/p/460494660

祝早日解决问题~欢迎在解决后前来发帖回复解决步骤，帮助其他小伙伴！

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我的是mac系统，显示渲染有关的失败，rviz