FishBot ROS1桥接话题使用

[小鱼]

标题：在Ubuntu 20.04上同时安装ROS Noetic和Foxy，并使用ROS1 Bridge

介绍：

在Ubuntu 20.04上同时安装ROS Noetic和Foxy并使用ROS1 Bridge是一个常见的需求，特别是在过渡期间需要在ROS1和ROS2之间共享数据。本文将详细介绍如何完成这个任务，并确保您能够成功运行ROS1 Bridge。

步骤1：安装ROS1 Bridge

首先，您需要安装ROS1 Bridge。打开终端并运行以下命令：

sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge

步骤2：设置ROS1和ROS2环境

在使用ROS1 Bridge之前，您需要设置ROS1和ROS2的环境变量。打开终端并运行以下命令：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash

这将分别设置ROS Noetic和ROS Foxy的环境。确保您已经在终端中运行了这些命令，或者将它们添加到您的.bashrc文件以使其永久生效。

步骤3：运行ROS1 Bridge

现在，您可以运行ROS1 Bridge以在ROS1和ROS2之间传递数据。运行以下命令：

ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics

这个命令将启动ROS1 Bridge，并使用--bridge-all-topics标志来启用所有主题的桥接功能。这意味着ROS1和ROS2之间的所有主题都将被桥接。

至此，您已经成功安装了ROS1 Bridge，并且可以在Ubuntu 22.04上同时使用ROS Noetic和Foxy，实现ROS1和ROS2之间的数据共享。请确保您的ROS1和ROS2软件包已正确安装，并且您在使用ROS1 Bridge之前设置了正确的环境变量。这将确保您能够无缝地在两个ROS版本之间传递数据和信息。

[distinctyz]

@小鱼 ros2 run的时候，报错：package ‘ros1_bridge' not found是为什么啊（下载的时候用的这个指令sudo apt install ros-noetic-rosbridge-suite，是成功了的。用sudo apt install ros-noetic-ros1-bridge时，会出现无法定位软件包的错误。） 求解，谢谢！

[小鱼]

@yzq15962508857 在 FishBot ROS1桥接话题使用 中说：

sudo apt install ros-noetic-ros1-bridge

抱歉，文档不太清晰，请修改为： sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge

[distinctyz]

@小鱼 谢谢我试试