机械臂代码一直卡在(move_group.plan(my_plan)部分

空白

@空白目前排查到的原因应该是关于MoveGroup的action client/server 目前自己的节点向move_group发送请求得到了响应，但是move_group的反馈结果没有返回给自己的节点，在

[move_group-1] [INFO] [1670712315.987015277] [moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability]: Received request
[move_group-1] [INFO] [1670712315.987152679] [moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability]: executing..
[move_group-1] [INFO] [1670712315.991030377] [moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability]: Planning request received for MoveGroup action. Forwarding to planning pipeline.
[move_group-1] [INFO] [1670712315.991917639] [moveit.ompl_planning.model_based_planning_context]: Planner configuration 'manipulator' will use planner 'geometric::RRTConnect'. Additional configuration parameters will be set when the planner is constructed.
[move_group-1] [INFO] [1670712316.032067397] [moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability]: Motion plan was computed successfully.

时应该会向自己的节点发送

[panda_move_node-1] [INFO] [1670754384.475582319] [move_group_interface]: Planning request accepted
[panda_move_node-1] [INFO] [1670754384.543603441] [move_group_interface]: Planning request complete!

对应的反馈结果，但是我自己编写的abb_move_node并没有接收到，所以就一直卡在等待响应的过程中了，但是还是没有想到怎么解决

小鱼

@空白看了下也没什么头绪,比较担心的是spin这

  rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;
  executor.add_node(move_group_node);
  std::thread([&executor]() { executor.spin(); }).detach();

试试用多线程执行器看看,moveit2给的demo也是这样用的吗

空白

@小鱼嗯嗯，把这个去掉后就跳出循环了，后面代码也执行了，但是前面又出现问题了，我再重新看看代码。官方源码是这样写的

  // We spin up a SingleThreadedExecutor for the current state monitor to get information
  // about the robot's state.
  /*
  我们为当前状态监视器启动SingleThreadExecutor以获取信息
  关于机器人的状态。 
  rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;//初始化执行器    单线程执行器
  executor.add_node(node);//将要实时控制的节点添加到Executor  Executor 不维护对节点的强引用（只是一个weak_ptr，所以shared_ptr 计数不会增加）
  std::thread([&executor]() { executor.spin(); }).detach();//spin直到 rclcpp::ok() 返回 false
  是不是就相当于node.spin()?
  */
  rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;
  executor.add_node(move_group_node);
  std::thread([&executor]() { executor.spin(); }).detach();

去掉这个spin后出现了之前没有出现的问题，不过这个原因确实解决了，谢谢小鱼

空白

@小鱼这个应该顺便解释了之前很多人在群里问Moveit Documentation：Humble documentation 这部分里面关于Visualizing In RViz 提供的代码为什么会执行不下去卡住的原因，因为官方也是用的这部分spin方法

https://moveit.picknik.ai/humble/doc/tutorials/visualizing_in_rviz/visualizing_in_rviz.html

  // We spin up a SingleThreadedExecutor for the current state monitor to get
  // information about the robot's state.
  rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;
  executor.add_node(node);
  auto spinner = std::thread([&executor]() { executor.spin(); });

我之前在这里也卡住了，但是没有认真考虑这个问题

小鱼

@空白官方也会坑人哈

空白

@小鱼我明白为什么官方要使用这个代码了，去掉后的确不能得到目前机械臂的状态了
像介绍里面描述的一样

 // We spin up a SingleThreadedExecutor for the current state monitor to get
  // information about the robot's state.

但是离谱的是如果加上这个就没办法从plan那部分循环里面出来

小鱼

@空白去掉肯定是不行的,试试多线程执行器,原来的估计是跨线程通信造成死锁问题了

空白

@小鱼在机械臂代码一直卡在(move_group.plan(my_plan)部分中说：

去掉肯定是不行的,试试多线程执行器,原来的估计是跨线程通信造成死锁问题了

好的，谢谢小鱼，这个问题基本上解决了，后面就是去github上面多找找代码学习和练手

向上

@空白大哥，可以看看最终写出来的规划moviet2机械臂的代码吗？

万青

可以开启多个异步线程，在ros1中我遇到这个问题是通过ros::AsyncSpinner 解决的，线程数量根据你的实际情况多给几个，希望对你有帮助。