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    Action client not connected: gluon_controller/follow_joint_trajectory

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    机械臂运动规划
    moveit gazebo
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    • 2
      四季闲
      最后由 编辑

      主要问题：

      Waiting for gluon_controller/follow_joint_trajectory to come up
      Waiting for gluon_controller/follow_joint_trajectory to come up
      Action client not connected: gluon_controller/follow_joint_trajectory
      5d1b2f92-c83e-4966-bb48-04853eb3ce2d-image.png

      问题描述：

      follow_joint_trajectory始终处于打不开的状态，可以从下面出问题机械臂和正常机械臂的rostopic 和rqt_graph看出，关键就是没有follow_joint_trajectory

      背景：

      rostopic list | grep -i goal

      出问题的机械臂
      ea0eda65-ffbe-4ccc-85fa-7f87a5ef93fd-image.png
      可以正常运行ur机械臂
      04a01621-e55d-4c30-abea-59b26381c71b-image.png

      rqt_graph

      出问题的机械臂
      9f670545-d954-4864-9ccb-9e998c78b66a-image.png
      可以正常运行ur机械臂
      ab20d177-544f-42fc-a374-b00d20bf2cff-image.png

      tf_tree

      011fca3b-f9a3-47b0-a1ce-d65013a1b492-image.png

      完整topic

      /attached_collision_object
/calibrated
/clicked_point
/clock
/collision_object
/execute_trajectory/cancel
/execute_trajectory/feedback
/execute_trajectory/goal
/execute_trajectory/result
/execute_trajectory/status
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/gluon/joint_states
/head_mount_kinect/depth_registered/camera_info
/head_mount_kinect/depth_registered/image_raw
/head_mount_kinect/depth_registered/points
/initialpose
/joint_states
/move_base_simple/goal
/move_group/camera_info
/move_group/cancel
/move_group/display_contacts
/move_group/display_planned_path
/move_group/feedback
/move_group/filtered_cloud
/move_group/filtered_cloud/compressed
/move_group/filtered_cloud/compressed/parameter_descriptions
/move_group/filtered_cloud/compressed/parameter_updates
/move_group/filtered_cloud/compressedDepth
/move_group/filtered_cloud/compressedDepth/parameter_descriptions
/move_group/filtered_cloud/compressedDepth/parameter_updates
/move_group/filtered_cloud/theora
/move_group/filtered_cloud/theora/parameter_descriptions
/move_group/filtered_cloud/theora/parameter_updates
/move_group/filtered_label
/move_group/filtered_label/compressed
/move_group/filtered_label/compressed/parameter_descriptions
/move_group/filtered_label/compressed/parameter_updates
/move_group/filtered_label/compressedDepth
/move_group/filtered_label/compressedDepth/parameter_descriptions
/move_group/filtered_label/compressedDepth/parameter_updates
/move_group/filtered_label/theora
/move_group/filtered_label/theora/parameter_descriptions
/move_group/filtered_label/theora/parameter_updates
/move_group/goal
/move_group/model_depth
/move_group/model_depth/compressed
/move_group/model_depth/compressed/parameter_descriptions
/move_group/model_depth/compressed/parameter_updates
/move_group/model_depth/compressedDepth
/move_group/model_depth/compressedDepth/parameter_descriptions
/move_group/model_depth/compressedDepth/parameter_updates
/move_group/model_depth/theora
/move_group/model_depth/theora/parameter_descriptions
/move_group/model_depth/theora/parameter_updates
/move_group/monitored_planning_scene
/move_group/ompl/parameter_descriptions
/move_group/ompl/parameter_updates
/move_group/plan_execution/parameter_descriptions
/move_group/plan_execution/parameter_updates
/move_group/planning_scene_monitor/parameter_descriptions
/move_group/planning_scene_monitor/parameter_updates
/move_group/result
/move_group/sense_for_plan/parameter_descriptions
/move_group/sense_for_plan/parameter_updates
/move_group/status
/move_group/trajectory_execution/parameter_descriptions
/move_group/trajectory_execution/parameter_updates
/pickup/cancel
/pickup/feedback
/pickup/goal
/pickup/result
/pickup/status
/place/cancel
/place/feedback
/place/goal
/place/result
/place/status
/planning_scene
/planning_scene_world
/recognized_object_array
/rosout
/rosout_agg
/rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/feedback
/rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/update
/rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/update_full
/rviz_rosmelodic_virtual_machine_3862_6057847670560700822/motionplanning_planning_scene_monitor/parameter_descriptions
/rviz_rosmelodic_virtual_machine_3862_6057847670560700822/motionplanning_planning_scene_monitor/parameter_updates
/tf
/tf_static
/trajectory_execution_event

* 列表

      尝试过的思路：

      1、有东西未安装：已尝试，未果
      2、命名空间：
      许多人的解决思路是使命名空间相同，但我看我的命名空间是一致的。
      ros_controllers.yaml中名字即使换成下面这个依旧有相同报错
      joint_state_controller:
      -name：gluon/gluon_controller

      下面是yaml文件：

      gluon_controllers.yaml

      gluon: 
  gluon_controller:
    type: "position_controllers/JointTrajectoryController"
    joints:
      - axis_joint_1
      - axis_joint_2
      - axis_joint_3
      - axis_joint_4
      - axis_joint_5
      - axis_joint_6

  gains:
      axis_joint_1:   {p: 100, i: 0.01, d: 10.0}
      axis_joint_2:   {p: 100, i: 0.01, d: 10.0}
      axis_joint_3:   {p: 100, i: 0.01, d: 10.0}
      axis_joint_4:   {p: 100, i: 0.01, d: 10.0}
      axis_joint_5:   {p: 100, i: 0.01, d: 10.0}
      axis_joint_6:   {p: 100, i: 0.01, d: 10.0}

      gluon_joint_state_controller.yaml

      gluon:
  joint_state_controller:
    type: joint_state_controller/JointStateController
    publish_rate: 50

      ros_controllers.yaml

      controller_manager_ns: ''
controller_list:
  - name: gluon_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - axis_joint_1
      - axis_joint_2
      - axis_joint_3
      - axis_joint_4
      - axis_joint_5
      - axis_joint_6

      os_controllers.yaml对应配置文件gluon_moveit_controller_manager.launch.xml

      <launch>

  <!--Set the param that trajectory_execution_manager needs to find the controller plugin-->
  <arg name="moveit_controller_manager" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />
  <param name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_controller_manager)"/>

  <!--load controller_list-->
  <rosparam file="$(find gluon_moveit_config)/config/ros_controllers.yaml"/>

</launch>

      下面是launch文件：

      cm_gazebo_bo.launch

      <launch>

    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 导入世界 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">]
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>


    <!-- 导入机械臂 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find gluon)/urdf/gluon_moveit_sim_pos.urdf" />

    <node name="spawn_gazebo_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" 
        args="-file $(find gluon)/urdf/gluon_moveit_sim_pos.urdf -urdf -model robot -z 0.25" respawn="false" output="screen" />
        

    <!-- 导入通用文件 -->
    <include file="$(find gluon_moveit_config)/launch/cm_gazebo_controller_utils.launch"/>


    <!-- 导入控制器 -->
    <rosparam file="$(find gluon_moveit_config)/config/gluon_controllers.yaml" command="load"/>

    <node name="arm_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false" 
        output="screen" ns="/gluon" args="gluon_controller"/>


</launch>

      cm_gazebo_controller_utils.launch

      <launch>

    <!-- Robot state publisher -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
        <param name="tf_prefix" type="string" value="" />
    </node>

    <!-- Fake Calibration -->
    <node pkg="rostopic" type="rostopic" name="fake_joint_calibration"
        args="pub /calibrated std_msgs/Bool true" />
  

    <!-- joint_state_controller -->
    <rosparam file="$(find gluon_moveit_config)/config/gluon_joint_state_controller.yaml" command="load"/>

    <node name="joint_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
        output="screen" ns="/gluon" args="joint_state_controller" />

  
</launch>

      moveit_planning_execution.launch

      <launch>
  
  <!-- Remap follow_joint_trajectory -->
  <arg name="sim" default="true" />
  <remap if="$(arg sim)" from="/follow_joint_trajectory" to="/gluon_controller/follow_joint_trajectory"/>
  

  <include file="$(find gluon_moveit_config)/launch/move_group.launch">
    <arg name="publish_monitored_planning_scene" value="true" />
  </include>

  <!--The visualization component of MoveIt!-->
  <include file="$(find gluon_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch" />
    <arg name="config" value="true"/>
    <arg name="debug" value="false"/>


  <!-- We do not have a robot connected, so publish fake joint states -->
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="/use_gui" value="false"/> 
    <rosparam param="/source_list">[/gluon/joint_states]</rosparam>
  </node>



</launch>
      2 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 2
        四季闲 @2297403423
        最后由 编辑

        @2297403423
        补充：
        运行

        roslaunch gluon_moveit_config cm_gazebo_bo.launch 
roslaunch gluon_moveit_config moveit_planning_execution.launch

        文件位置

        yaml文件在gluon_moveit_config/config中
launch文件在gluon_moveit_config/launch中
        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 2
          四季闲 @2297403423
          最后由 编辑

          @2297403423 解决了，但我不知道该怎么形容这件事情

          2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 2
            四季闲 @2297403423
            最后由 编辑

            @2297403423
            从结果上讲，就是控制器的yaml文件不要有机械臂名字
            就像下面，注释掉的方法 达咩
            3fecae56-44dc-4c79-9066-f450ea682ac1-image.png

            joint_state_controller:
  type: joint_state_controller/JointStateController
  publish_rate: 50  

# gluon:
#   joint_state_controller:
#   type: joint_state_controller/JointStateController
#   publish_rate: 50  

            gluon_controller:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - axis_joint_1
    - axis_joint_2
    - axis_joint_3
    - axis_joint_4
    - axis_joint_5
    - axis_joint_6

下面是注释内容
# gluon:
#   gluon_controller:
#     type: position_controllers/JointTrajectoryController
#     joints:
#       - axis_joint_1
#       - axis_joint_2
#       - axis_joint_3
#       - axis_joint_4
#       - axis_joint_5
#       - axis_joint_6

            同时，launch文件中内容修改如下（简单说，就是去掉ns）

              <node name="arm_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false" output="screen" args="gluon_controller"/>
            2 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 2
              四季闲 @2297403423
              最后由 编辑

              @2297403423
              再补充一下，如果你的gazebo中机械臂在轻微抖动，用这句话也可以解决
              4747aa21-008e-4512-a3fe-90f4606b990a-image.png

              2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 2
                四季闲 @2297403423
                最后由 编辑

                @2297403423
                我是怎么想到这种方法的呢，因为我有个ur的包是正常的，所以，抄作业，爽！
                73e26d44-0ea8-4b36-89d6-e83ef1d834cf-image.png

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 2
                  四季闲 @2297403423
                  最后由 编辑

                  @2297403423
                  ros_controller.yaml修改如下

                  controller_list:
  - name: ""
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - axis_joint_1
      - axis_joint_2
      - axis_joint_3
      - axis_joint_4
      - axis_joint_5
      - axis_joint_6
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