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    在jupyter中运行ROS2节点程序时出错

    已定时 已固定 已锁定 已移动 未解决
    综合问题
    jupyter miniconda node ros2-foxy ubuntu20.04
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    • 刘豪刘
      豪哥
      最后由 刘豪 编辑

      屏幕截图 2024-04-25 191241.png

      请教下大家:
      我在jupyter中运行ROS2中的 from rclpy.node import Node后一直提示有错误,请见图片所示。
      不知道是那里的问题。
      我的系统信息如下:
      1、我是按照小鱼foxy版ROS2教程的第7.12章节操作的,只是在小鱼给出的miniconda下载地址中没有找到教程里面说的这里“小鱼推荐选择Python3.8 Miniconda3 Linux 64-bit” 这个版本,就下载了个相近的3.9
      2、我的系统是ubuntu20.04.6 amd64bit
      3、ROS2版本是foxy

      出现问题时的文字版log如下:

      ModuleNotFoundError Traceback (most recent call last)
      Cell In[2], line 1
      ----> 1 from rclpy.node import Node

      File /opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/node.py:42
      40 from rclpy.callback_groups import MutuallyExclusiveCallbackGroup
      41 from rclpy.callback_groups import ReentrantCallbackGroup
      ---> 42 from rclpy.client import Client
      43 from rclpy.clock import Clock
      44 from rclpy.clock import ROSClock

      File /opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/client.py:22
      20 from rclpy.callback_groups import CallbackGroup
      21 from rclpy.context import Context
      ---> 22 from rclpy.impl.implementation_singleton import rclpy_implementation as _rclpy
      23 from rclpy.qos import QoSProfile
      24 from rclpy.task import Future

      File /opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/impl/implementation_singleton.py:31
      15 """
      16 Provide singleton access to the rclpy C modules.
      17
      (...)
      26 # ...
      27 """
      29 from rclpy.impl import _import
      ---> 31 rclpy_implementation = _import('._rclpy')
      32 rclpy_action_implementation = _import('._rclpy_action')
      33 rclpy_logging_implementation = _import('._rclpy_logging')

      File /opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/impl/init.py:28, in _import(name)
      23 try:
      24 # Since Python 3.8, on Windows we should ensure DLL directories are
      25 # explicitly added to the search path.
      26 # See https://docs.python.org/3/whatsnew/3.8.html#bpo-36085-whatsnew
      27 with add_dll_directories_from_env('PATH'):
      ---> 28 return importlib.import_module(name, package='rclpy')
      29 except ImportError as e:
      30 if e.path is None:

      File ~/miniconda3/lib/python3.9/importlib/init.py:127, in import_module(name, package)
      125 break
      126 level += 1
      --> 127 return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)

      ModuleNotFoundError: No module named 'rclpy._rclpy'
      The C extension '/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/_rclpy.cpython-39-x86_64-linux-gnu.so' isn't present on the system. Please refer to 'https://index.ros.org/doc/ros2/Troubleshooting/Installation-Troubleshooting/#import-failing-without-library-present-on-the-system' for possible solutions

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • D
        dalinyy
        最后由 编辑

        解决了吗?遇到一样问题

        刘豪刘 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @刘豪
          最后由 编辑

          @刘豪 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          刘豪刘 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 刘豪刘
            豪哥 @dalinyy
            最后由 编辑

            此回复已被删除!
            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 刘豪刘
              豪哥 @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼
              首次提问不知相关规范和门道,还望包含,3月份从你们指定的淘宝链接采购了两套小车,想学习一下,后来发现基础稍弱,只能从头开始学习你们的”动手学ROS2“课程foxy版教程(相对详细全面 ,能系统了解ROS2及相关机器人技术、平台架构等),过程中遇到不少代码和教程的内容不一样,经过努力尝试也都解决了,本次因为教程中的miniconda网站的链接可能更新了多次,已经找不到教程中所说的python3.8的版本了,后来又试着安装了其它版本,在导入from rclpy.node import Node 后同样是开始报错,说找不到rclpy,就卡住了,重新安装了多个虚拟机ubuntu系统和miniconda...结果都相同,有点着急,就载图发了提问,可能基础弱吧,有时提问都不一定能提出来,这个我自己再研究研究吧,后期提问尽可能按你给出的”模板“来提问,大家都在一个频道上了,交流模式风格相同后,沟通就顺畅了。毫无疑问,问题一定是能解决的,只是还需要一些时间。加油!

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 刘豪刘
                豪哥 @dalinyy
                最后由 编辑

                @dalinyy
                感谢交流,不过问题依然存在,我再系统的研究下吧,问题一定是能解决的,这点我很肯定,不过时间还是要的。谢谢!

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @刘豪
                  最后由 编辑

                  @刘豪 https://www.bing.com/search?q=site%3Afishros.org.cn rclpy.cpython-39-x86_64-linux-gnu.so&mkt=zh-CN

                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @刘豪
                    最后由 编辑

                    @刘豪 https://www.bing.com/search?q=site%3Afishros.org.cn rclpy.cpython-39-x86_64-linux-gnu.so&mkt=zh-CN

                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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