@小鱼 4453ed38-9e7a-4304-9598-28be04cdb6bb-image.png 鱼哥，然后我这个map还是找不到，然后我单独驱动雷达，显示是有scan话题，但是我用lauch启动的时候就全是错，连雷达都扫描不了了，我的py如下：
import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
def generate_launch_description():
bringup_dir = get_package_share_directory(
'bringup')
ydlidar_ros2_dir = get_package_share_directory(
'ydlidar')
urdf2tf = launch.actions.IncludeLaunchDescription(
PythonLaunchDescriptionSource(
[bringup_dir, '/launch', '/urdf2tf.launch.py']),
)
odom2tf = launch_ros.actions.Node(
package='bringup',
executable='odom2tf',
output='screen'
)
microros_agent = launch_ros.actions.Node(
package='micro_ros_agent',
executable='micro_ros_agent',
arguments=[
'serial', # 切换为串口模式
'-b', '115200', # 波特率参数（需字符串类型）
'--dev', '/dev/ttyUSB0', # 设备路径
'-v6' # 日志详细级别
],
output='screen' # 保持终端输出可见
)
ydlidar = launch.actions.IncludeLaunchDescription(
PythonLaunchDescriptionSource(
[ydlidar_ros2_dir, '/launch', '/ydlidar_launch.py']),
)
# 使用 TimerAction 启动后 5 秒执行 ydlidar 节点
ydlidar_delay = launch.actions.TimerAction(period=5.0, actions=[ydlidar])
return launch.LaunchDescription([
urdf2tf,
odom2tf,
microros_agent,
ydlidar_delay
])，鱼哥，遮该怎么解决呢？
我查看qos好像都是best_effort,我应该如何解决这些问题呢？（我没有路由器，网络存在问题，使用的是树莓派4B，然后，运行拓展3的启动时候，然后使用slam_too;box的那条指令，也不会有map信息，鱼哥，求助！