使用树莓派建图的时候找不到map

1117

tf是这个样子，但是没有找到map到odom的，然后我使用topic,发现是存在/map的，如下所示，然后我使用ros2 topic echo /map
然后卡在这里就不动了，鱼哥，这个应该怎么解决呢？

小鱼

@1117 启动slam了吗

1117

@小鱼 ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=False鱼哥，我使用了这个

1117

@小鱼鱼哥，然后我这个map还是找不到，然后我单独驱动雷达，显示是有scan话题，但是我用lauch启动的时候就全是错，连雷达都扫描不了了，我的py如下：
import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

def generate_launch_description():
bringup_dir = get_package_share_directory(
'bringup')
ydlidar_ros2_dir = get_package_share_directory(
'ydlidar')

urdf2tf = launch.actions.IncludeLaunchDescription(
    PythonLaunchDescriptionSource(
        [bringup_dir, '/launch', '/urdf2tf.launch.py']),
)

odom2tf = launch_ros.actions.Node(
    package='bringup',
    executable='odom2tf',
    output='screen'
)

microros_agent = launch_ros.actions.Node(
    package='micro_ros_agent',
    executable='micro_ros_agent',
    arguments=[
        'serial',                 # 切换为串口模式
        '-b', '115200',           # 波特率参数（需字符串类型）
        '--dev', '/dev/ttyUSB0',  # 设备路径
        '-v6'                     # 日志详细级别
    ],
    output='screen'              # 保持终端输出可见
)

ydlidar = launch.actions.IncludeLaunchDescription(
    PythonLaunchDescriptionSource(
        [ydlidar_ros2_dir, '/launch', '/ydlidar_launch.py']),
)

# 使用 TimerAction 启动后 5 秒执行 ydlidar 节点
ydlidar_delay = launch.actions.TimerAction(period=5.0, actions=[ydlidar])

return launch.LaunchDescription([
    urdf2tf,
    odom2tf,
    microros_agent,
    ydlidar_delay
])，鱼哥，遮该怎么解决呢？

我查看qos好像都是best_effort,我应该如何解决这些问题呢？（我没有路由器，网络存在问题，使用的是树莓派4B，然后，运行拓展3的启动时候，然后使用slam_too;box的那条指令，也不会有map信息，鱼哥，求助！

小鱼

@1117 里程计话题是否正常

小鱼

@1117 slam_toolbox 有没有报错，日志提供一下