@毛哥成山轮胎机油保养 在 求助--底盘控制板代码谁能帮忙改一下？ 中说：
int16_t rpmR; //右轮转速
int16_t rpmL; //左轮转速
如果有左右轮转速信息就可以积分得出里程计数据，可以参考代码
https://blog.csdn.net/su_fei_ma_su/article/details/115298978 https://github.com/fishros/fishbot/blob/feature/base_control/src/fishbot_controller/fishbot_controller/driver/base/base_control.py