当你尝试使用 ROS 2 的 launch 文件来启动一个包含 rviz2 的机器人显示时，遇到权限不够的问题，可能有几个原因和相应的解决方案。以下是一些可能的原因和解决方法：

ROS 2 环境权限问题：

确保你以正确的用户身份运行 ROS 2 环境。通常，ROS 2 需要在特定的用户权限下运行，特别是当涉及到节点和服务的权限时。 检查是否有必要使用 sudo 来运行 ros2 launch 命令。但是，通常不推荐这样做，因为它可能会引发权限相关的其他问题。

文件权限问题：

确保你的 launch 文件和所有相关的 ROS 2 节点（如 robot_state_publisher 和 joint_state_publisher）都有适当的读/执行权限。 使用 ls -l 命令检查文件和目录的权限。

rviz2 的启动问题：

rviz2 需要图形界面来显示。如果你在没有图形界面的服务器或容器上运行 rviz2，它将无法正确显示。 确保你的系统支持图形界面，并且 DISPLAY 环境变量正确设置（如果你在使用远程桌面或 SSH 的 X11 转发）。

使用 xhost（在需要时）：

如果你在使用远程图形转发，可能需要配置 xhost 来允许远程主机访问本地 X 服务器。 使用 xhost + 允许所有用户连接（注意：这可能会带来安全风险，只应在受信任的网络中使用）。

检查 ROS 2 日志：

查看 ROS 2 的输出和日志，了解哪个部分或哪个节点因为权限问题而失败。 这可以通过在终端中运行 ros2 launch display_robot.launch.py 并观察输出信息来完成。

确保所有必要的包都已正确安装：

确保所有相关的 ROS 2 包（如 robot_state_publisher, joint_state_publisher, rviz2）都已正确安装在你的环境中。

使用正确的 Python 虚拟环境：

确保你正在使用包含 ROS 2 的 Python 虚拟环境。这通常是通过激活相应的 venv 或 conda 环境来完成的。

如果以上步骤都不能解决问题，你可能需要更详细地检查你的 ROS 2 安装和配置，或者考虑在 ROS 2 社区论坛或相关的支持渠道中寻求帮助。

以上为生成回答，仅供参考～