@onedream 又经过一个多月的思考和研究，语音识别问题总算找到了我非常满意的解决方案。学习了开源小智AI的IOT功能，打算把他和fishbot结合起来。将IOT控制板块通过mqtt协议传入ros2话题中这样就完美的解决了语音识别不准的问题。但是现在基本调通了。还没有进行大汇总，如果后续能够完全调通，那我的这个智能小车就基本实现了我想要的功能了。哈哈，后续就是对fishbot进行2驱变4驱的改变了。因为万向轮无法适应任一有阶梯的环境。