cartographer_node 是 Google Cartographer 中的一个核心组件，用于实时构建二维（2D）或三维（3D）的环境地图。Cartographer 是一个开源的实时同时定位与地图构建（SLAM）系统，它特别适用于机器人和自动驾驶车辆。cartographer_node 正是这个系统中负责处理传感器数据（如激光雷达、IMU、里程计等）并构建地图的节点。

当你提到 cartographer_node multi，这里可能有一些误解或混淆。cartographer_node 本身并不直接支持一个名为“multi”的特定模式或参数，它主要是根据配置文件（通常是 Lua 文件）中的设置来运行，这些设置决定了它是构建2D地图还是3D地图，以及如何处理不同类型的传感器数据。

然而，如果你想要在单个系统中同时运行多个 cartographer_node 实例（尽管这通常不是必要的，因为单个 cartographer_node 就可以处理来自多个传感器的数据），你需要为每个实例配置不同的 ROS 命名空间（namespace）或不同的 ROS 主题（topic）名称，以避免它们之间的冲突。

要实现这一点，你可以在启动 cartographer_node 的 ROS 节点时，使用 --ros_args 参数来指定不同的命名空间或其他参数。例如：

rosrun cartographer_ros cartographer_node --ros_args --ns=/map1

这将把 cartographer_node 的所有 ROS 交互都放在 /map1 命名空间中。你可以为另一个实例指定不同的命名空间，如 /map2，来同时运行两个独立的地图构建过程。

请注意，通常没有必要在单个系统中运行多个 cartographer_node 实例，除非你有特定的用例，比如需要同时构建不同区域或不同层级的地图。在大多数情况下，通过合理配置单个 cartographer_node 节点，就可以有效地处理来自多个传感器的数据，并构建出准确的地图。

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