使用Xbee和ROS1来完成无人机编队飞行，需要完成以下几个步骤：

在Xbee网络中搭建无线网络，连接所有无人机。

安装ROS1系统，并在每个无人机上安装相应的ROS1软件包。

利用ROS1的消息传递机制，在每个无人机上实现编队飞行控制算法。

通过Xbee网络，接收和发送编队飞行控制信号，实现无人机编队飞行。

调试和测试，确保无人机编队飞行能够按照预定的路径和指令进行飞行。