@neal-shen 对,ROS2的C++时间机制和C++ chorno一致性很高，所以你可以 用下面的代码实现

#include <iostream> // std::cout, std::endl #include <thread> // std::this_thread::sleep_for #include <chrono> // std::chrono::seconds int main() { std::cout << "start sleep"<<std::endl; std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); std::cout << "stop sleep"<<std::endl; return 0; }

不过需要注意的是，最好不要阻塞主线程，如果想实现延迟一段时间执行可以用ros2的timer定个时，接着在回调函数里把这个timer cancle掉，这样就可以实现延迟执行一次的功能。