错误信息 /usr/bin/ld: 找不到 -ltf2: 没有那个文件或目录 和 /usr/bin/ld: 找不到 -ltf2_ros: 没有那个文件或目录 表明链接器（ld）在尝试链接你的程序时找不到 tf2 和 tf2_ros 这两个库。这通常意味着这些库没有被正确安装在你的系统上，或者它们的安装路径没有被添加到链接器的搜索路径中。

解决步骤

确认库的安装：

确保你已经安装了 tf2 和 tf2_ros 库。这些库通常是通过 ROS（Robot Operating System）安装的。 如果你使用的是 ROS 1，你可以通过以下命令安装这些库（如果它们还未安装）：sudo apt-get install ros-<distro>-tf2 ros-<distro>-tf2-ros 其中 <distro> 应该替换为你使用的 ROS 发行版，如 melodic、noetic 等。

检查库文件：

安装完成后，你可以使用 find 命令来查找这些库文件（通常是 .so 文件）。例如：sudo find / -name "libtf2*.so*" sudo find / -name "libtf2_ros*.so*" 这将帮助你确认库文件是否存在于你的系统中，以及它们的位置。

设置环境变量：

如果库文件存在但不在标准路径下，你可能需要设置 LD_LIBRARY_PATH 环境变量来包含这些库的路径。例如：export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/your/libs:$LD_LIBRARY_PATH 替换 /path/to/your/libs 为实际库文件所在的目录。

CMakeLists.txt 修改：

确保你的 CMakeLists.txt 文件正确链接了这些库。你已经在使用 target_link_libraries，这是正确的。但确认库名是否正确，有时需要指定完整的库名（包括前缀 lib 和后缀 .so 的版本号，但通常只写基本名即可）。 确保 find_package 指令包含了 tf2 和 tf2_ros（如果它们是独立的 ROS 包）。

重新编译：

清理你的构建目录（通常是 catkin_ws/build 和 catkin_ws/devel），然后重新编译整个工作空间：cd ~/catkin_ws catkin_make clean catkin_make

检查 ROS 环境：

确保你的 ROS 环境已经正确设置。运行 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash（或你的工作空间对应的路径）来设置环境变量。

如果以上步骤仍然不能解决问题，可能需要检查你的 ROS 安装是否完整或考虑重新安装 ROS 和相关库。

以上为生成回答，仅供参考～