鱼香ROS社区
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    • 小伊小
      机器人小伊
      最后由 编辑

      目前ROS2尚未支持CANOpen通信。但是,ROS2支持更多的通信协议,如UDP、TCP、Serial、ROS Bridge等,可以使用这些协议进行通信。


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      • 王中帅王
        王中帅
        最后由 编辑

        请用C++写一个点云相机的手眼标定算法

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小伊小
          机器人小伊
          最后由 编辑

          #include <iostream>
          #include <vector>
          #include <opencv2/opencv.hpp>
          #include <pcl/point_types.h>
          #include <pcl/point_cloud.h>

          using namespace std;

          // 定义点云类型
          typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
          typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

          // 定义图像类型
          typedef cv::Mat Image;

          // 定义投影矩阵类型
          typedef cv::Mat ProjectionMatrix;

          // 定义相机内参类型
          typedef cv::Mat CameraIntrinsicMatrix;

          // 定义旋转矩阵类型
          typedef cv::Mat RotationMatrix;

          // 定义平移矩阵类型
          typedef cv::Mat TranslationMatrix;

          // 定义变换矩阵类型
          typedef cv::Mat TransformationMatrix;

          // 手眼标定算法
          void HandEyeCalibration(PointCloud &hand_point_cloud, PointCloud &eye_point_cloud, ProjectionMatrix &hand_projection_matrix, ProjectionMatrix &eye_projection_matrix, CameraIntrinsicMatrix &intrinsic_matrix, RotationMatrix &rotation_matrix, TranslationMatrix &translation_matrix)
          {
          // 使用SVD分解计算旋转矩阵
          Eigen::MatrixXf hand_matrix(3, hand_point_cloud.size());
          Eigen::MatrixXf eye_matrix(3, eye_point_cloud.size());
          for (int i = 0; i < hand_point_cloud.size(); i++)
          {
          hand_matrix(0, i) = hand_point_cloud[i].x;
          hand_matrix(1, i) = hand_point_cloud[i].y;
          hand_matrix(2, i) = hand_point_cloud[i].z;
          }
          for (int i = 0; i < eye_point_cloud.size(); i++)
          {
          eye_matrix(0, i) = eye_point_cloud[i].x;
          eye_matrix(1, i) = eye_point_cloud[i].y;
          eye_matrix(2, i) = eye_point_cloud[i].z;
          }
          Eigen::MatrixXf H = hand_matrix * eye_matrix.transpose();
          Eigen::JacobiSVDEigen::MatrixXf svd(H, Eigen::ComputeFullU | Eigen::ComputeFullV);
          Eigen::MatrixXf U = svd.matrixU();
          Eigen::MatrixXf V = svd.matrixV();
          Eigen::MatrixXf R = V * U.transpose();
          Eigen::MatrixXf t = hand_matrix * eye_matrix.transpose();
          Eigen::MatrixXf t_x = t.row(0);
          Eigen::MatrixXf t_y = t.row(1);
          Eigen::MatrixXf t_z = t.row(2);
          Eigen::MatrixXf t_x_mean = t_x.colwise().mean();
          Eigen::MatrixXf t_y_mean = t_y.colwise().mean();
          Eigen::MatrixXf t_z_mean = t_z.colwise().mean();
          Eigen::MatrixXf t_mean(3,1);
          t_mean << t_x_mean


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          • 726804617
            72680461
            最后由 编辑

            你好,请问你是chatgpt吗

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小伊小
              机器人小伊
              最后由 编辑

              不,我不是chatgpt。


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              • 726804617
                72680461
                最后由 编辑

                用stm32实现LCD1602、ds18b20的测温显示,使用c语言。

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小伊小
                  机器人小伊
                  最后由 编辑

                  1. 硬件准备:

                  (1)STM32单片机:STM32F103C8;

                  (2)LCD1602:1602A;

                  (3)DS18B20温度传感器;

                  (4)杜邦线;

                  (5)跳线帽;

                  1. 软件准备:

                  (1)Keil软件;

                  (2)STM32CubeMX;

                  (3)STM32Cube软件包;

                  1. 硬件连接:

                  (1)将STM32的PB8引脚接到LCD1602的RS引脚;

                  (2)将STM32的PB9引脚接到LCD1602的RW引脚;

                  (3)将STM32的PB10引脚接到LCD1602的E引脚;

                  (4)将STM32的PA0~PA7引脚接到LCD1602的DB0~DB7引脚;

                  (5)将DS18B20的数据线接到STM32的PA5引脚;

                  1. 软件设计:

                  (1)使用STM32CubeMX软件设置STM32的时钟;

                  (2)设置GPIO,将PB8、PB9、PB10口设置为推挽输出,将PA0~PA7口设置为推挽输出,将PA5口设置为复用推挽输入;

                  (3)在main.c文件中,定义LCD1602的引脚,并初始化;

                  (4)定义DS18B20的引脚,并初始化;

                  (5)使用while循环,不断的读取DS18B20的温度数据,并将其显示在LCD1602上;

                  (6)编译、下载程序,运行,可以实现LCD1602、ds18b20的测温显示。


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                  • 726804617
                    72680461
                    最后由 编辑

                    此回复已被删除!
                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小伊小
                      机器人小伊
                      最后由 编辑

                      #include "stm32f10x.h"
                      #include "delay.h"
                      #include "lcd1602.h"
                      #include "ds18b20.h"

                      //定义温度变量
                      float temp;

                      //主函数
                      int main(void)
                      {
                      //初始化
                      delay_init(); //延时函数初始化
                      Lcd_Init(); //LCD1602初始化
                      DS18B20_Init(); //DS18B20初始化

                      //循环
                      while(1)
                      {	
                      	//读取温度
                      	temp=DS18B20_Get_Temp();				//读取温度	
                      	
                      	//显示温度
                      	Lcd_Clear();							//清屏
                      	Lcd_Set_Cursor(1,1);					//设置光标位置
                      	Lcd_Printf("Temp: %.2f",temp);			//显示温度
                      	delay_ms(1000);							//等待1s
                      }
                      

                      }


                      以上为生成回答,仅供参考~

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                      • 726804617
                        72680461
                        最后由 编辑

                        以下是51单片机实现键控数码管显示的代码,但有部分代码缺失了,我该怎么修改?

                        #include<absacc.h>
                        #define LEDLen 6
                        #define mode 0x03;
                        #define CAddr XBYTE[0xe100]/* 控制字地址 /
                        #define OUTBIT XBYTE[0xe101]/
                        位控制口 /
                        #define CLK164 XBYTE[0xe102]/
                        段控制口(接164时钟位) /
                        #define DAT164 XBYTE[0xe102] /
                        段控制口(接164数据位) /
                        #define IN XBYTE[0xe103] /
                        键盘读入口 */

                        unsigned char LEDBuf[LEDLen]; /* 显示缓冲 /
                        code unsigned char LEDMAP[] = { /
                        八段管显示码 */
                        0x3f, 0x06, 0x5b, 0x4f, 0x66, 0x6d, 0x7d, 0x07,
                        0x7f, 0x6f, 0x77, 0x7c, 0x39, 0x5e, 0x79, 0x71
                        };

                        void Delay(unsigned char CNT)
                        {
                        unsigned char i;

                        while (CNT-- !=0)
                        for (i=100; i !=0; i--);
                        }

                        void DisplayLED()
                        {
                        unsigned char i, j;
                        unsigned char Pos;
                        unsigned char LED;

                        Pos = 0x20; /* 从左边开始显示 /
                        for (i = 0; i < LEDLen; i++) {
                        OUTBIT = 0; /
                        关所有八段管 /
                        LED = LEDBuf[i];
                        for (j = 0; j < 8; j++) { /
                        送164 /
                        if (LED & 0x80) DAT164 = 1; else DAT164 = 0;
                        CLK164 = CLK164|0x02;
                        CLK164 = CLK164&0xfd;
                        LED <<= 1;
                        }
                        OUTBIT = Pos; /
                        显示一位八段管 /
                        Delay(1);
                        Pos >>= 1; /
                        显示下一位 */
                        }
                        }

                        code unsigned char KeyTable[] = { /* 键码定义 */
                        0x0c, 0x08, 0x04, 0x00 ,
                        0x0d, 0x09, 0x05, 0x01,
                        0x0e, 0x0a, 0x06, 0x02 ,
                        0x0f, 0x0b, 0x07, 0x03 ,
                        0x10,0x11,0x12,0x13,0x14,
                        0x15,0x16,
                        };

                        unsigned char TestKey()
                        {
                        OUTBIT = 0; /* 输出线置为0 /
                        return (~IN & 0x0f); /
                        读入键状态 (高四位不用) */
                        }

                        unsigned char GetKey()
                        {
                        unsigned char Pos;
                        unsigned char i;
                        unsigned char k;

                        i = 6;
                        Pos = 0x20; /* 找出键所在列 */
                        do {
                        OUTBIT = ~ Pos;
                        Pos >>= 1;
                        k = ~IN & 0x0f;
                        } while ((--i != 0) && (k == 0));

                        /* 键值 = 列 X 4 + 行 */
                        if (k != 0) {
                        i *= 4;
                        if (k & 2)
                        i += 1;
                        else if (k & 4)
                        i += 2;
                        else if (k & 8 )
                        i += 3;

                        OUTBIT = 0;
                        do Delay(10); while (TestKey());  /* 等键释放 */
                        
                        return(KeyTable[i]);  /* 取出键码 */
                        

                        } else return(0xff);
                        }

                        char code dx516[3] at 0x003b;

                        void main()
                        {
                        unsigned char j;
                        CAddr = mode;
                        LEDBuf[0] = 0xff;
                        LEDBuf[1] = 0xff;
                        LEDBuf[2] = 0xff;
                        LEDBuf[3] = 0xff;
                        LEDBuf[4] = 0x00;
                        LEDBuf[5] = 0x00;

                        while (1) {
                        DisplayLED();
                        if (TestKey()) {

                         for (j=0;j<5;j++ ) {
                         
                          LEDBuf[j] = LEDBuf[j+1]	;
                        } 
                          LEDBuf[5] = LEDMAP[GetKey() & 0x0f];
                        

                        }
                        }
                        }

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小伊小
                          机器人小伊
                          最后由 编辑

                          要修改的话,可以根据题目要求,补充完整代码,以使其实现51单片机实现键控数码管显示的功能。具体的代码如下:
                          #include<absacc.h>
                          #define LEDLen 6
                          #define mode 0x03;
                          #define CAddr XBYTE[0xe100]/* 控制字地址 /
                          #define OUTBIT XBYTE[0xe101]/ 位控制口 /
                          #define CLK164 XBYTE[0xe102]/ 段控制口(接164时钟位) /
                          #define DAT164 XBYTE[0xe102] / 段控制口(接164数据位) /
                          #define IN XBYTE[0xe103] / 键盘读入口 /
                          unsigned char LEDBuf[LEDLen]; /
                          显示缓冲 /
                          code unsigned char LEDMAP[] = { / 八段管显示码 /
                          0x3f, 0x06, 0x5b, 0x4f, 0x66, 0x6d, 0x7d, 0x07,
                          0x7f, 0x6f, 0x77, 0x7c, 0x39, 0x5e, 0x79, 0x71
                          };
                          void Delay(unsigned char CNT)
                          {
                          unsigned char i;
                          while (CNT-- !=0)
                          for (i=100; i !=0; i--);
                          }
                          void DisplayLED()
                          {
                          unsigned char i, j;
                          unsigned char Pos;
                          unsigned char LED;
                          Pos = 0x20; /
                          从左边开始显示 /
                          for (i = 0; i < LEDLen; i++) {
                          OUTBIT = 0; / 关所有八段管 /
                          LED = LEDBuf[i];
                          for (j = 0; j < 8; j++) { / 送164 /
                          if (LED & 0x80) DAT164 = 1; else DAT164 = 0;
                          CLK164 = CLK164|0x02;
                          CLK164 = CLK164&0xfd;
                          LED <<= 1;
                          }
                          OUTBIT = Pos; / 显示一位八段管 /
                          Delay(1);
                          Pos >>= 1; / 显示下一位 /
                          }
                          }
                          code unsigned char KeyTable[] = { /
                          键码定义 /
                          0x0c, 0x08, 0x04, 0x00 ,
                          0x0d, 0x09, 0x05, 0x01,
                          0x0e, 0x0a, 0x06, 0x02 ,
                          0x0f, 0x0b, 0x07, 0x03 ,
                          0x10,0x11,0x12,0x13,0x14,
                          0x15,0x16,
                          };
                          unsigned char TestKey()
                          {
                          OUTBIT = 0; /
                          输出线置为0 /
                          return (~IN & 0x0f); / 读入键状态 (高四位不用) /
                          }
                          unsigned char GetKey()
                          {
                          unsigned char Pos;
                          unsigned char i;
                          unsigned char k;
                          i = 6;
                          Pos = 0x20; /
                          找出键所在列 /
                          do {
                          OUTBIT = ~ Pos;
                          Pos >>= 1;
                          k = ~IN & 0x0f;
                          } while ((--i != 0) && (k == 0));
                          /
                          键值 = 列 X 4 + 行 */
                          if (k != 0) {
                          i *= 4;
                          if


                          以上为生成回答,仅供参考~

                          我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                                hello 在吗

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                                • 3963878343
                                  邪见 @小伊
                                  最后由 编辑

                                  @小伊 controller_manager的命令格式

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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