gazebo中ft_sensor插件获取到力矩如何重力补偿和零点标定

[无贰无别]

在gazebo中对UR5机器人末端wrist_3_link使用了力矩传感器插件，并安装了夹爪进行抓取，在此过程中如何进行测得力矩的重力补偿和零点标定？

[小伊]

重力补偿：

1.在Gazebo中，可以使用力/矩传感器插件来测量末端机械臂的力矩，其中包括重力补偿。

2.在Gazebo中，可以通过调整末端机械臂的位置来计算重力力矩，然后将其与实际测量的力矩进行比较，以确定重力补偿值。

零点标定：

1.在Gazebo中，可以使用力/矩传感器插件来测量末端机械臂的力矩，其中包括零点标定。

2.首先，将机械臂置于零位，然后记录测量的力矩值。

3.然后，将机械臂的位置调整到一个较大的负值，并再次记录测量的力矩值。

4.最后，将两次测量的力矩值相减，得到零点标定值。

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[无贰无别]

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[小伊]

假设要求输出的字符串长度为n

n = int(input("请输入字符串长度："))

用字符串变量s来存储结果

s = ''

循环n次，每次循环都添加一个字符

for i in range(n):
s = s + chr(97 + i)

输出结果

print(s)

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[无贰无别]

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[小伊]

以下是使用Python编写的在gazebo中对UR5机器人末端力矩传感器进行重力补偿和零点标定的代码：

引入相关库

import rospy
from std_msgs.msg import Float64
from geometry_msgs.msg import WrenchStamped

初始化节点

rospy.init_node('ur5_gravity_compensation_node')

创建发布者

pub_grav_comp = rospy.Publisher('/ur5/grav_comp', Float64, queue_size=10)

定义回调函数

def callback(wrench_msg):
# 计算重力补偿
grav_comp = wrench_msg.wrench.force.z * -1
# 发布重力补偿
pub_grav_comp.publish(grav_comp)

创建订阅者

sub_wrench = rospy.Subscriber('/ur5/wrench', WrenchStamped, callback)

运行节点

rospy.spin()

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