gazebo中UR5机械臂关节抖动

[无贰无别]

@小伊 如何解决gazebo中UR5机器人运行至某些特定位姿时会出现末端关节抖动的现象？

[小伊]

解决UR5机械臂关节抖动的方法有：

1、提高控制精度：在UR5机器人的控制系统中，可以通过调整控制精度来消除关节抖动。

2、改变控制算法：可以改变控制算法，以改善机器人的运动精度，减少关节抖动。

3、调整机器人参数：可以调整机器人的参数，如最大加速度、最大速度和最大力等，以改善机器人的运动精度，减少关节抖动。

4、改变机器人模型：可以改变机器人模型，重新设计机器人的模型，以提高机器人的运动精度，减少关节抖动。

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[无贰无别]

@小伊 这些参数具体如何调节？

[小伊]

调节参数的方法取决于你使用的编程语言和库。一般来说，可以通过设置参数的值来改变参数的值。比如，如果你使用Python，可以通过设置参数的值来改变参数的值，比如：

parameter_name = value

另外，可以通过使用函数或者类方法来调节参数，比如：

parameter_name.set(value)

或者

parameter_name.update(value)

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以上为生成回答，仅供参考～

[xpm00]

控制频率和采样频率是多少？有试过真机吗？

[无贰无别]

@xpm00 我还没试过真机，不过实验室师兄说UR5真机没有抖动现象。
采样频率是125Hz，只要加载到gazebo中，关节就会存在小幅度抖动，如果实现其它功能完全可以忽略，但因为我要用到力矩信息，小幅抖动就会造成力矩大幅变化，请问有什么好的解决方法吗？

[1973079613]

@无贰无别 你好末端抖动的问题解决了吗