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    gazebo中UR5机械臂关节抖动

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    机器人学
    gazebo ur5 抖动
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    • 无贰无别无
      子清
      最后由 无贰无别 编辑

      @小伊 如何解决gazebo中UR5机器人运行至某些特定位姿时会出现末端关节抖动的现象?

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        解决UR5机械臂关节抖动的方法有:

        1、提高控制精度:在UR5机器人的控制系统中,可以通过调整控制精度来消除关节抖动。

        2、改变控制算法:可以改变控制算法,以改善机器人的运动精度,减少关节抖动。

        3、调整机器人参数:可以调整机器人的参数,如最大加速度、最大速度和最大力等,以改善机器人的运动精度,减少关节抖动。

        4、改变机器人模型:可以改变机器人模型,重新设计机器人的模型,以提高机器人的运动精度,减少关节抖动。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        无贰无别无 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 无贰无别无
          子清 @小伊
          最后由 编辑

          @小伊 这些参数具体如何调节?

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小伊小
            机器人小伊
            最后由 编辑

            调节参数的方法取决于你使用的编程语言和库。一般来说,可以通过设置参数的值来改变参数的值。比如,如果你使用Python,可以通过设置参数的值来改变参数的值,比如:

            parameter_name = value

            另外,可以通过使用函数或者类方法来调节参数,比如:

            parameter_name.set(value)

            或者

            parameter_name.update(value)


            以上为生成回答,仅供参考~

            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • xpm00X
              xpm00
              最后由 编辑

              控制频率和采样频率是多少?有试过真机吗?

              无贰无别无 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 无贰无别无
                子清 @xpm00
                最后由 编辑

                @xpm00 我还没试过真机,不过实验室师兄说UR5真机没有抖动现象。
                采样频率是125Hz,只要加载到gazebo中,关节就会存在小幅度抖动,如果实现其它功能完全可以忽略,但因为我要用到力矩信息,小幅抖动就会造成力矩大幅变化,请问有什么好的解决方法吗?

                19730796131 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 19730796131
                  qxb @无贰无别
                  最后由 编辑

                  @无贰无别 你好末端抖动的问题解决了吗

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 1
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