分享一个FishBot上的电机控制开源库：Esp32McpwmMotor

小鱼

大家好，我是小鱼。在做FishBot时，小鱼没有找到合适的开源库来调用ESP32的MCPWM控制器，找到的支持电机路数和调用方式都不太好用，小鱼就自己整了一个——Esp32McpwmMotor。

源码地址：https://github.com/fishros/Esp32McpwmMotor

关于如何代码如何实现的，小鱼会在后续的FishBot制作课程中进行讲解，该库的使用方式如下，例程中只用了两路和四路，FishBot最多支持六路电机控制。

使用方式：platformio.ini

lib_deps = 
	https://github.com/fishros/Esp32McpwmMotor.git

两路舵机例程：

#include <Arduino.h>
#include <Esp32McpwmMotor.h>

Esp32McpwmMotor motor;

void setup()
{
    Serial.begin(115200);

    motor.attachMotor(0, 33, 25);
    motor.attachMotor(1, 26, 27);
    motor.attachMotor(2, 12, 22);
    motor.attachMotor(3, 16, 17);
}

void loop()
{
    motor.updateMotorSpeed(0, -70);   // 70%占空比
    motor.updateMotorSpeed(1, 70);
    motor.updateMotorSpeed(2, -70);
    motor.updateMotorSpeed(3, 70);
    delay(2000);
    motor.updateMotorSpeed(0, 70);
    motor.updateMotorSpeed(1, -70);
    motor.updateMotorSpeed(2, 70);
    motor.updateMotorSpeed(3, -70);
    delay(2000);
}

四路舵机例程：

#include <Arduino.h>
#include <Esp32McpwmMotor.h>

Esp32McpwmMotor motor;

void setup()
{
    Serial.begin(115200);

    motor.attachMotor(0, 33, 25);
    motor.attachMotor(1, 26, 27);
    motor.attachMotor(2, 12, 22);
    motor.attachMotor(3, 16, 17);
}

void loop()
{
    motor.updateMotorSpeed(0, -70);  // 70%占空比
    motor.updateMotorSpeed(1, 70);
    motor.updateMotorSpeed(2, -70);
    motor.updateMotorSpeed(3, 70);
    delay(2000);
    motor.updateMotorSpeed(0, 70);
    motor.updateMotorSpeed(1, -70);
    motor.updateMotorSpeed(2, 70);
    motor.updateMotorSpeed(3, -70);
    delay(2000);
}

HeyMad

@小鱼在分享一个FishBot上的电机控制开源库：Esp32McpwmMotor 中说：

Esp32McpwmMotor

源码地址：https://github.com/fishros/Esp32McpwmMotor进不去了，请问一下，这个库有ubuntu系统可以进去的境像吗？