robot_localization

[1157354382]

各位大佬好
版本为ubuntu20 galactic
使用robot_localization_ekf 融合 imu和 odom。
融合后 查看 odom_combined和 base_footprint 的转化关系，发现：
旋转小车时，odom_combined和 base_footprint之间有明显的变化，且连续。测试
gmappping，也能正常建图；但是在 前后移动小车，他们之间并无转换关系，建图时 rviz上小车也不动。如图所示：
下面是我的 odom和 imu 的融合部分：

odom0_config: [
                       False, False, false,
                       false, false, true,
                       true,  True, false,
                       false, false, True,
                       false, false, false]

imu0_config: [        false, false, false,
                      false, false, True,
                      false, false, false,
                      false, false, True,
                      true,  false, false]