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    robot_localization

    ROS2
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      1157354382 最后由 编辑

      各位大佬好
      版本为ubuntu20 galactic
      使用robot_localization_ekf 融合 imu和 odom。
      融合后 查看 odom_combined和 base_footprint 的转化关系,发现:
      旋转小车时,odom_combined和 base_footprint之间有明显的变化,且连续。测试
      gmappping,也能正常建图;但是在 前后移动小车,他们之间并无转换关系,建图时 rviz上小车也不动。如图所示:2023-03-12 14-38-48 的屏幕截图.png
      下面是我的 odom和 imu 的融合部分:

      odom0_config: [
                             False, False, false,
                             false, false, true,
                             true,  True, false,
                             false, false, True,
                             false, false, false]
      
      imu0_config: [        false, false, false,
                            false, false, True,
                            false, false, false,
                            false, false, True,
                            true,  false, false]
      
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