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robot_localization
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各位大佬好
版本为ubuntu20 galactic
使用robot_localization_ekf 融合 imu和 odom。
融合后 查看 odom_combined和 base_footprint 的转化关系,发现:
旋转小车时,odom_combined和 base_footprint之间有明显的变化,且连续。测试
gmappping,也能正常建图;但是在 前后移动小车,他们之间并无转换关系,建图时 rviz上小车也不动。如图所示:
下面是我的 odom和 imu 的融合部分:odom0_config: [ False, False, false, false, false, true, true, True, false, false, false, True, false, false, false] imu0_config: [ false, false, false, false, false, True, false, false, false, false, false, True, true, false, false]