ComposableNode 在设定 use_sim_time 不发布任何消息

[杜守钰]

phidget_spatial 是一款IMU
我根据他们官方的launch file https://github.com/ros-drivers/phidgets_drivers/blob/galactic/phidgets_spatial/launch/spatial-launch.py 和 https://docs.ros.org/en/foxy/How-To-Guides/Launching-composable-nodes.html 的第2个例子重构了一下launch file。

代码如下:

import launch
from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer, LoadComposableNodes, Node
from launch_ros.descriptions import ComposableNode
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os
def generate_launch_description():


    container = Node(
        name='phidget_container',
        namespace='',
        package='rclcpp_components',
        executable='component_container',
        output='both',
    )

    load_composable_nodes = LoadComposableNodes(
        target_container='phidget_container',
        composable_node_descriptions=[
            ComposableNode(
                package='phidgets_spatial',
                plugin='phidgets::SpatialRosI',
                name='phidgets_spatial',
                parameters=[{'use_sim_time': True}],
            ),
        ],
    )

    return launch.LaunchDescription([        container,        load_composable_nodes,    ])

现在的问题是， 如果我把 ‘parameters ....’ 那一行注释掉，可以正常运行， 会发布消息。
但如果我设置 use_sim_time, 这个composableNode 不会在对应的 topic上发布任何消息。

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