ros2 slam建图，添加雷达显示插件报错

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第一步：启动了底盘的驱动，能够正确的收到/cmd_vel跟/odom能够正常的使用键盘控制小车移动，第二步：我启动了雷达驱动，能够正常的订阅到/scan这个话题，打印话题也有消息。第三步我使用静态发布了tf坐标变换base_footprint到base_link的，base_link到laser的rviz2中能够正常显示，第四步：我启动了gmapping建图终端没有任何报错。第五步我打开rviz2添加laserScan插件显示雷达数据终端报错

[ERROR] [1684382810.423258161] [rviz2]: Lookup would require extrapolation into the future.  Requested time 1684382810.409265 but the latest data is at time 1684382810.398495, when looking up transform from frame [laser] to frame [map]


[INFO] [1684382811.808010924] [rviz]: Message Filter dropping message: frame 'laser' at time 1684382810.808 for reason 'discarding message because the queue is full'

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@2308607900 我使用的是ros2 的humble版本

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这是tf树

[小鱼]

@2308607900 注意这里的时间差异，map->odom ,odom->base_footprint

[2308607900]

@小鱼 那应该怎么修改呢？

[小鱼]

@2308607900 一般修改odom到base_footprint的时间，提前或者往后点和 map 对其