阅读理解：在树莓派上安装 ROS 2 是几个意思？

[小鱼]

写在前面

• 原文地址[ROS2官方文档中文版]：http://fishros.org/doc/ros2/humble
• 鱼香ROS机器人社区：https://fishros.org.cn

小鱼说：

在树莓派上安装 ROS 2可以理解为两个意思，很多初学者容易搞混，第一个是在树莓派硬件上安装 ROS 2，第二个是在原生的树莓派操作系统上安装 ROS 2。对于第一种，可以通过安装支持树莓派的 Ubuntu 系统然后直接使用一键安装 ROS 2即可，对于第二种，就比较麻烦，最好是直接使用 Docker 镜像。

原文如下

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在 Raspberry Pi 上的 ROS 2

ROS 2支持32位（arm32）和64位（arm64）ARM处理器。然而，您可以在这里：https://www.ros.org/reps/rep-2000.html 看到arm64是一级支持，而arm32是三级支持。一级支持意味着有特定发行版的软件包和二进制存档可用，而三级支持需要用户从源代码编译ROS 2。

使用一级支持的配置是使用ROS 2的最快和最简单的方法。

这意味着要在树莓派上安装64位Ubuntu，或者使用64位版本的树莓派操作系统并在Docker中运行ROS 2。

在树莓派上使用二进制安装的Ubuntu Linux和ROS 2

Ubuntu for Raspberry Pi is available https://ubuntu.com/download/raspberry-pi。

请确认您已经选择了正确的版本，如 REP-2000 中所述。

您现在可以按照 Ubuntu Linux 的常规二进制安装说明来安装 ROS 2。

在 Docker 中使用 ROS 2 的 Raspberry Pi OS

Raspberry Pi OS 64位版本可以在此处获得: https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/.

Raspberry Pi OS基于Debian，Debian获得第三级支持，但可以运行Ubuntu Docker容器以获得第一级支持.

刷写操作系统后，请使用此链接 https://docs.docker.com/engine/install/debian/#install-using-the-convenience-script 安装Docker.

官方OSRF ROS 2 Docker容器定义可以在此处找到: https://github.com/osrf/docker_images/.

您可以选择使用ros-core、ros-base或ros-desktop。有关这些变体的更多信息，请参阅 https://github.com/osrf/docker_images/。

克隆 docker_images git仓库 到Raspberry Pi上，切换到上述链接的目录，然后进入您首选的变体所在的目录。

在该目录中，使用以下命令构建容器：

docker build -t ros_docker .

在支持的系统上，构建docker容器只需要一两分钟，因为源代码已经构建成二进制文件。

预构建的 Docker 容器

还提供了预构建的桌面变体容器，只需执行 docker pull 命令即可。

有关更多信息，请参阅 此页面 https://github.com/osrf/docker_images/。