ROS2--moveit2--ros2 run hello_moveit节点没反应

[1179210529]

按照moveit2官方文档走的，在进行你的第一个c++项目时，按照步骤走，但是使用ros2 run hello_moveit hello_moveit终端没反应，打开rviz机械臂也没反应，其中cpp代码文件和官方给的一样：

#include <memory>

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>

int main(int argc, char * argv[])
{
  // Initialize ROS and create the Node
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto const node = std::make_shared<rclcpp::Node>(
    "hello_moveit",
    rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true)
  );

  // Create a ROS logger
  auto const logger = rclcpp::get_logger("hello_moveit");

  // Next step goes here
  // Create the MoveIt MoveGroup Interface
using moveit::planning_interface::MoveGroupInterface;
auto move_group_interface = MoveGroupInterface(node, "panda_arm");

// Set a target Pose
auto const target_pose = []{
  geometry_msgs::msg::Pose msg;
  msg.orientation.w = 1.0;
  msg.position.x = 0.28;
  msg.position.y = -0.2;
  msg.position.z = 0.5;
  return msg;
}();
move_group_interface.setPoseTarget(target_pose);

// Create a plan to that target pose
auto const [success, plan] = [&move_group_interface]{
  moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan msg;
  auto const ok = static_cast<bool>(move_group_interface.plan(msg));
  return std::make_pair(ok, msg);
}();

// Execute the plan
if(success) {
  move_group_interface.execute(plan);
} else {
  RCLCPP_ERROR(logger, "Planning failed!");
}
  // Shutdown ROS
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

运行效果：

没有任何反应链接文本

[小鱼]

@1179210529 看不出来问题，先多加些打印看看，另外考虑适当加上spin

[1179210529]

@小鱼 我加了RCLCPP_INFO,但是也没打印出东西，加了spin（）也没有任何反应，

#include <memory>

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>

int main(int argc, char * argv[])
{
  // Initialize ROS and create the Node
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto const node = std::make_shared<rclcpp::Node>(
    "hello_moveit",
    rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true)
  );

  // Create a ROS logger
  auto const logger = rclcpp::get_logger("hello_moveit");

  // Next step goes here
  // Create the MoveIt MoveGroup Interface
using moveit::planning_interface::MoveGroupInterface;
auto move_group_interface = MoveGroupInterface(node, "panda_arm");

// Set a target Pose
auto const target_pose = []{
  geometry_msgs::msg::Pose msg;
  msg.orientation.w = 1.0;
  msg.position.x = 0.28;
  msg.position.y = -0.2;
  msg.position.z = 0.5;
  return msg;
}();
move_group_interface.setPoseTarget(target_pose);

// Create a plan to that target pose
auto const [success, plan] = [&move_group_interface]{
  moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan msg;
  auto const ok = static_cast<bool>(move_group_interface.plan(msg));
  return std::make_pair(ok, msg);
}();

// Execute the plan
if(success) {
  RCLCPP_INFO(logger,"planning sucess");
  move_group_interface.execute(plan);
} else {
  RCLCPP_ERROR(logger, "Planning failed!");
}
  rclcpp::spin(node);
  // Shutdown ROS
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

会不会和编译有关系，我不是在ws_moveit下编译colcon build的，对于这个hello_moveit.cpp我直接在ws_moveit里面的hello_moveit文件下打开终端colcon build这个hello_moveit.cpp

[1179210529]

@小鱼

[zhuq97]

@1179210529 后来解决了吗