问下ros2下launch.py文件的一些问题

Larmes de caramel

最近在测试ros2的节点的开机自启和节点挂掉后自动重启，接触到了launch文件。现在就是问下使用launch.xml文件格式可用respawn ='true'设置自动重启，现在看ros2更推荐使用.py格式进行配置，问下.py下的节点重启是什么关键字。

小鱼

@1445206598
在ROS 2中，用于启动和管理节点的.launch文件已经被.launch.py文件取代。在.launch.py文件中，可以使用Python代码编写更灵活和复杂的启动配置。如果你想实现节点的自动重启，你可以在.launch.py文件中使用launch.actions.RegisteredProcess来达到这个目的。

以下是一个使用.launch.py文件实现节点自动重启的示例代码：

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument, LogInfo
from launch.conditions import IfCondition
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import RegisterEventHandler
from launch.event_handlers import OnProcessExit

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        DeclareLaunchArgument('node_name', default_value='my_node', description='Name of the ROS node'),
        Node(
            package='your_package',
            executable='your_node_executable',
            name=LaunchConfiguration('node_name'),
            output='screen',
            emulate_tty=True,
        ),
        RegisterEventHandler(
            event_handler=OnProcessExit(
                target_action=Node(
                    package='your_package',
                    executable='your_node_executable',
                    name=LaunchConfiguration('node_name'),
                ),
                on_exit=[
                    LogInfo(
                        condition=IfCondition(LaunchConfiguration('node_name')),
                        msg='Process for node has exited, restarting...',
                    ),
                ],
            ),
        ),
    ])

在这个示例中，我们使用了launch_ros.actions.Node来启动节点，并且使用launch.actions.RegisterEventHandler来注册一个处理器，当节点退出时，它会触发一个事件，在事件处理中我们可以实现自动重启逻辑。

请注意，上述代码只是一个示例，你需要将其修改以适应你的节点和包的配置。你需要替换'your_package'和'your_node_executable'为你实际的包名和节点可执行文件名。

总结一下，对于ROS 2中节点的自动重启，推荐使用.launch.py文件并结合launch.actions.RegisteredProcess来实现。这种方式提供了更大的灵活性和控制权，允许你在节点退出时执行自定义的逻辑。

Larmes de caramel

@小鱼好的谢谢，再请教一下像emulate_tty、output这些参数，是否有对应的文档解释其含义，一般配置节点除了设置包名、可执行程序还有哪些需要设置

Larmes de caramel

@小鱼问下就是这个使用launch文件启动发现同一个节点cpu占用很高这个情况是正常的吗

小鱼

@1445206598 详细说说

Larmes de caramel

@小鱼这个问题已解决。