自定义行为插件的问题

[王涛]

我想做一个自动充电的功能包插件，如果电压过低就启动回充功能
我学习了bt tree xml文件各个关键字代表的含义，也大概了解了运行流程

然后我就开始学习行为树和行为自定义插件，但是还是一头雾水

比如我写了一自动回充的功能包并生成了插件
导航前先检测电压，如果电压值过低，就启动这个充电功能包的插件
我该如何把这个导航插件放入行为树内呢

nav2_wait_action_bt_node为什么是这个名字呢？在wait源码文件里并没有出现这个关键字
我猜测自定义行为树的wait例程只是在nav2bt 自带的功能插件，我们只是修改了里面的变量名称。这对我上面的需求并没有帮助

我又学习了行为插件，这个例程只是在恢复服务里面新添加了一个发送信息通知作用的功能包插件，也是属于在nav2 bt内部恢复插件里面新添加一个恢复措施

都不是创建一个新的和现有功能完全不一样的功能包插件并添加到bt tree里面