使用moveit2配置助手生成功能包后，如何与实际机器人连接？

[浩浩]

我之前使用ROS1完成了moveit与实际机器人的连接，并且一切正常。现在我试图在ROS2中完成相同的工作，却找不到头绪。

具体而言， 相对于ROS1，在ROS2中使用moveit2配置助手生成的功能包，其中的启动文件都变为了python语法，我无法找到相关的参数去修改（例如ROS1环境下moveit生成启动文件中的参数fake_execution，其值被修改为false即可屏蔽虚拟控制器）。

总之，我希望能够屏蔽掉demo.launch.py启动文件中的虚拟控制器，自己编写action来接收moveit2规划出的轨迹，从而发送给真实的机器人。但是我不晓得如何修改现在moveit2配置助手所生成的功能包。

希望有人能帮我解决。