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    虚拟环境下ros手眼标定无法aruco_single/result显示二维码的坐标系

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    综合问题
    手眼标定 arucoros
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    • 7670155147
      i
      最后由 编辑

      1、安装了aruco_ros包
      修改single.launch文件

       <launch>
      
          <arg name="markerId"        default="36"/>
          <arg name="markerSize"      default="0.1"/>    <!-- in m -->
          <arg name="eye"             default="left"/>
          <arg name="marker_frame"    default="aruco_marker_frame"/>
          <arg name="ref_frame"       default=""/>  <!-- leave empty and the pose will be published wrt param parent_name -->
          <arg name="corner_refinement" default="LINES" /> <!-- NONE, HARRIS, LINES, SUBPIX -->
      
      
          <node pkg="aruco_ros" type="single" name="aruco_single">
              <remap from="/camera_info" to="/camera/color/camera_info" />
              <remap from="/image" to="/camera/color/image_raw" />
              <param name="image_is_rectified" value="True"/>
              <param name="marker_size"        value="$(arg markerSize)"/>
              <param name="marker_id"          value="$(arg markerId)"/>
              <param name="reference_frame"    value="$(arg ref_frame)"/>   <!-- frame in which the marker pose will be refered -->
              <param name="camera_frame"       value="camera_link"/>
              <param name="marker_frame"       value="$(arg marker_frame)" />
              <param name="corner_refinement"  value="$(arg corner_refinement)" />
          </node>
      
      </launch>
      
      

      (是不是markerId和markerSize有问题?我是根据这个网址)生成的ID设置的。
      2、安装了moveit_calibrition手眼标定包
      3、运行:roslaunch xxxmoveit_config demo_gazebo.launch,rviz和gazebo可以正常打开并运行
      a8f3c325-3dbc-42f5-98ef-8dafd319c2b4-image.png
      gazebo中插入一个带有aruco码的模型
      ec0a0396-3031-4a43-abe8-eacfecc91b85-image.png
      4、运行:roslaunch aruco_ros demo.launch
      rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result
      b6fd6614-2097-4213-b549-e66e430c7780-image.png
      画面没有显示码的坐标系?

      7670155147 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 7670155147
        i @767015514
        最后由 编辑

        @767015514 解决了,aruco码应该选用original aruco
        6d66661f-0c67-48c3-b632-db65a15a7888-image.png
        2b16aeac-3986-4d21-bb5c-d1b0158b64d9-image.png

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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