动手学ros2中关于旋转惯量矩阵计算疑问

3253519642

动手学ros2仿真章节中，base_link的属性如下

    <collision>
      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.12" radius="0.10"/>
      </geometry>
      <material name="blue">
          <color rgba="0.1 0.1 1.0 0.5" /> 
      </material>
    </collision>

也就是h=0.12,r=0.10,后面给的m=0.2
替代文字
依据公式计算
ixx = iyy = （1/12） * （0.12^2 + 3 * 0.10^2）* 0.2 = 0.00074
izz = (1/2) * 0.2 * 0.10^2=0.001

而最后给出的结果是

   <inertial>
      <mass value="0.2"/>
      <inertia ixx="0.0122666" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0122666" iyz="0" izz="0.02"/>
    </inertial>

这是为什么呢？

小鱼

@3253519642 当时随手给的，后面忘记改了，按照计算结果为准