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    四驱板使用fishbot四驱代码,无法正常发送odom和imu话题

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    四驱板 imu
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    • 24291485052
      Plaech @2429148505
      最后由 编辑

      @2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码,无法正常发送odom和imu话题 中说:

      @小鱼 最近测试四驱板,发现我的odom方向与实际方向相反。(我说之前导航怎么老是出问题,我还以为是打滑的原因(虽然还是走不直,以后打算加一个imu纠偏))使用的是fishbot四驱板的代码,以下是现象:当cmd_vel只给x速度时,小车会向前走,而且四个轮子输出都是正的,可以排除是安装错误的问题,但是轮子向前转动时,输出的脉冲为负值,而且返回的速度也都为负值。而且不是编码器读数应该没问题,因为把编码器的引脚改反,会发生错误,轮子会因为pid原地振动。感觉是因为正解算时解算反了,但是我找不到代码错误。不知道你有没有出现这个现象。

      好像不是这个原因。我记得单独给pid控制器目标值的时候,给正值也是向前转(与脉冲方向相反),应该不是解算问题,也不是安装问题,是pid控制器的问题。而且还有一个现象,就是给yaw角速度时,旋转的方向也是相反的。

      24291485052 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 24291485052
        Plaech @2429148505
        最后由 编辑

        @2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码,无法正常发送odom和imu话题 中说:

        @2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码,无法正常发送odom和imu话题 中说:

        @小鱼 最近测试四驱板,发现我的odom方向与实际方向相反。(我说之前导航怎么老是出问题,我还以为是打滑的原因(虽然还是走不直,以后打算加一个imu纠偏))使用的是fishbot四驱板的代码,以下是现象:当cmd_vel只给x速度时,小车会向前走,而且四个轮子输出都是正的,可以排除是安装错误的问题,但是轮子向前转动时,输出的脉冲为负值,而且返回的速度也都为负值。而且不是编码器读数应该没问题,因为把编码器的引脚改反,会发生错误,轮子会因为pid原地振动。感觉是因为正解算时解算反了,但是我找不到代码错误。不知道你有没有出现这个现象。

        好像不是这个原因。我记得单独给pid控制器目标值的时候,给正值也是向前转(与脉冲方向相反),应该不是解算问题,也不是安装问题,是pid控制器的问题。而且还有一个现象,就是给yaw角速度时,旋转的方向也是相反的。

        好像就是我的编码器ab弄反了,导致一直加速。至于抖动现象,不知道是什么原因。

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