四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题

[2429148505]

@小鱼 我的意思是，我现在的麦轮在控制层面会出现右偏的情况，不能正常地直走。想在控制算法层面上改进。不过在定位算法上，我没有实践过。定位的更准并持续地更新路径，能改善这个问题吗。

[2429148505]

@小鱼 不过在定位方面我最近在考虑LIO-SAM算法，到时候看看效果怎么样。

[小鱼]

@2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

在的麦轮在控制层面会出现右偏的情况

校准轮距和轮子的编码器数值到距离的转换因子就好

[2429148505]

@小鱼 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

@2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

在的麦轮在控制层面会出现右偏的情况

校准轮距和轮子的编码器数值到距离的转换因子就好

没有听懂，如果是编码器到距离没有校准的问题，那直走应该不会右偏吧。我现在直走也不正常。还是说我理解的不对，有相关的资料吗

[小鱼]

@2429148505 和二驱差不多，就是速度计算那里，每个轮子因为出场原因，减速比并不一样造成的误差

[2429148505]

@小鱼 ok,我试试，确实没搞校准

[2429148505]

@小鱼 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

@2429148505 和二驱差不多，就是速度计算那里，每个轮子因为出场原因，减速比并不一样造成的误差

帮你加上设置矫正脉冲的功能了，有空的时候上传

[小鱼]

@2429148505 ok

[2429148505]

@小鱼 最近测试四驱板，发现我的odom方向与实际方向相反。(我说之前导航怎么老是出问题，我还以为是打滑的原因(虽然还是走不直，以后打算加一个imu纠偏))使用的是fishbot四驱板的代码，以下是现象:当cmd_vel只给x速度时，小车会向前走，而且四个轮子输出都是正的，可以排除是安装错误的问题，但是轮子向前转动时，输出的脉冲为负值，而且返回的速度也都为负值。而且不是编码器读数应该没问题，因为把编码器的引脚改反，会发生错误，轮子会因为pid原地振动。感觉是因为正解算时解算反了，但是我找不到代码错误。不知道你有没有出现这个现象。

[2429148505]

@2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

@小鱼 最近测试四驱板，发现我的odom方向与实际方向相反。(我说之前导航怎么老是出问题，我还以为是打滑的原因(虽然还是走不直，以后打算加一个imu纠偏))使用的是fishbot四驱板的代码，以下是现象:当cmd_vel只给x速度时，小车会向前走，而且四个轮子输出都是正的，可以排除是安装错误的问题，但是轮子向前转动时，输出的脉冲为负值，而且返回的速度也都为负值。而且不是编码器读数应该没问题，因为把编码器的引脚改反，会发生错误，轮子会因为pid原地振动。感觉是因为正解算时解算反了，但是我找不到代码错误。不知道你有没有出现这个现象。

好像不是这个原因。我记得单独给pid控制器目标值的时候，给正值也是向前转(与脉冲方向相反)，应该不是解算问题，也不是安装问题，是pid控制器的问题。而且还有一个现象，就是给yaw角速度时，旋转的方向也是相反的。

[2429148505]

@2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

@2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

@小鱼 最近测试四驱板，发现我的odom方向与实际方向相反。(我说之前导航怎么老是出问题，我还以为是打滑的原因(虽然还是走不直，以后打算加一个imu纠偏))使用的是fishbot四驱板的代码，以下是现象:当cmd_vel只给x速度时，小车会向前走，而且四个轮子输出都是正的，可以排除是安装错误的问题，但是轮子向前转动时，输出的脉冲为负值，而且返回的速度也都为负值。而且不是编码器读数应该没问题，因为把编码器的引脚改反，会发生错误，轮子会因为pid原地振动。感觉是因为正解算时解算反了，但是我找不到代码错误。不知道你有没有出现这个现象。

好像不是这个原因。我记得单独给pid控制器目标值的时候，给正值也是向前转(与脉冲方向相反)，应该不是解算问题，也不是安装问题，是pid控制器的问题。而且还有一个现象，就是给yaw角速度时，旋转的方向也是相反的。

好像就是我的编码器ab弄反了，导致一直加速。至于抖动现象，不知道是什么原因。