四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题

[小鱼]

@2429148505 已合并，但四驱版本不久前分割出新的仓库了： https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros_four_driver

如果有空可以顺便同步一下，万分感谢！

[2429148505]

@小鱼 OK,有空我上传一下。顺便问问，我想搞麦轮利用imu的姿态矫正，有什么推荐的资料吗

[小鱼]

@2429148505 在ROS 2中，融合IMU和里程计数据可以使用多种方式和工具包。常用的方法是通过机器人定位和导航工具包（如robot_localization），它能够处理多个传感器输入并提供融合后的定位信息。

以下是一个基本的步骤指南，帮助你在ROS 2中实现IMU和里程计数据的融合：

1. 安装ROS 2和依赖包

确保你已经安装了ROS 2和相关的依赖包。可以参考ROS 2的官方安装指南来安装ROS 2。

2. 安装robot_localization包

robot_localization是一个非常强大的工具包，用于融合多个传感器数据，包括IMU和里程计。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<your-ros2-distro>-robot-localization

请将<your-ros2-distro>替换为你所使用的ROS 2发行版名称，如foxy、galactic或humble。

3. 配置IMU和里程计数据发布

确保你的IMU和里程计数据分别发布到正确的ROS主题上。通常情况下：

• IMU数据发布到/imu/data主题
• 里程计数据发布到/odom主题

你可以使用ROS 2的发布者和订阅者来发布这些数据。

4. 创建配置文件

创建一个YAML配置文件，用于配置robot_localization节点的参数。以下是一个示例配置文件ekf.yaml：

ekf_filter_node:
  ros__parameters:
    frequency: 30.0
    sensor_timeout: 0.1
    two_d_mode: true
    publish_tf: true
    map_frame: map
    odom_frame: odom
    base_link_frame: base_link
    world_frame: odom

    odom0: /odom
    odom0_config: [true, true, false,
                   false, false, true,
                   false, false, false,
                   false, false, false,
                   false, false, false]
    odom0_queue_size: 10

    imu0: /imu/data
    imu0_config: [false, false, false,
                  true, true, false,
                  false, false, false,
                  false, false, true,
                  false, false, false]
    imu0_queue_size: 10
    imu0_remove_gravitational_acceleration: true

5. 启动robot_localization节点

创建一个启动文件，使用launch来启动robot_localization节点，并加载你的配置文件。以下是一个示例启动文件ekf_launch.py：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='robot_localization',
            executable='ekf_node',
            name='ekf_filter_node',
            output='screen',
            parameters=['/path/to/your/ekf.yaml'],
        )
    ])

将/path/to/your/ekf.yaml替换为你的ekf.yaml文件的实际路径。

6. 运行你的ROS 2应用

使用ros2 launch命令启动你的应用：

ros2 launch <your_package_name> ekf_launch.py

将<your_package_name>替换为包含启动文件的实际包名。

7. 验证融合结果

你可以使用rviz2或其他可视化工具来查看融合后的定位结果。确保定位结果是预期的，并根据需要调整配置文件中的参数。

通过这些步骤，你应该能够在ROS 2中成功融合IMU和里程计数据，以实现更精确的机器人定位和导航。

[2429148505]

@小鱼 我的意思是，我现在的麦轮在控制层面会出现右偏的情况，不能正常地直走。想在控制算法层面上改进。不过在定位算法上，我没有实践过。定位的更准并持续地更新路径，能改善这个问题吗。

[2429148505]

@小鱼 不过在定位方面我最近在考虑LIO-SAM算法，到时候看看效果怎么样。

[小鱼]

@2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

在的麦轮在控制层面会出现右偏的情况

校准轮距和轮子的编码器数值到距离的转换因子就好

[2429148505]

@小鱼 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

@2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

在的麦轮在控制层面会出现右偏的情况

校准轮距和轮子的编码器数值到距离的转换因子就好

没有听懂，如果是编码器到距离没有校准的问题，那直走应该不会右偏吧。我现在直走也不正常。还是说我理解的不对，有相关的资料吗

[小鱼]

@2429148505 和二驱差不多，就是速度计算那里，每个轮子因为出场原因，减速比并不一样造成的误差

[2429148505]

@小鱼 ok,我试试，确实没搞校准

[2429148505]

@小鱼 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

@2429148505 和二驱差不多，就是速度计算那里，每个轮子因为出场原因，减速比并不一样造成的误差

帮你加上设置矫正脉冲的功能了，有空的时候上传

[小鱼]

@2429148505 ok

[2429148505]

@小鱼 最近测试四驱板，发现我的odom方向与实际方向相反。(我说之前导航怎么老是出问题，我还以为是打滑的原因(虽然还是走不直，以后打算加一个imu纠偏))使用的是fishbot四驱板的代码，以下是现象:当cmd_vel只给x速度时，小车会向前走，而且四个轮子输出都是正的，可以排除是安装错误的问题，但是轮子向前转动时，输出的脉冲为负值，而且返回的速度也都为负值。而且不是编码器读数应该没问题，因为把编码器的引脚改反，会发生错误，轮子会因为pid原地振动。感觉是因为正解算时解算反了，但是我找不到代码错误。不知道你有没有出现这个现象。

[2429148505]

@2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

@小鱼 最近测试四驱板，发现我的odom方向与实际方向相反。(我说之前导航怎么老是出问题，我还以为是打滑的原因(虽然还是走不直，以后打算加一个imu纠偏))使用的是fishbot四驱板的代码，以下是现象:当cmd_vel只给x速度时，小车会向前走，而且四个轮子输出都是正的，可以排除是安装错误的问题，但是轮子向前转动时，输出的脉冲为负值，而且返回的速度也都为负值。而且不是编码器读数应该没问题，因为把编码器的引脚改反，会发生错误，轮子会因为pid原地振动。感觉是因为正解算时解算反了，但是我找不到代码错误。不知道你有没有出现这个现象。

好像不是这个原因。我记得单独给pid控制器目标值的时候，给正值也是向前转(与脉冲方向相反)，应该不是解算问题，也不是安装问题，是pid控制器的问题。而且还有一个现象，就是给yaw角速度时，旋转的方向也是相反的。

[2429148505]

@2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

@2429148505 在 四驱板使用fishbot四驱代码，无法正常发送odom和imu话题 中说：

@小鱼 最近测试四驱板，发现我的odom方向与实际方向相反。(我说之前导航怎么老是出问题，我还以为是打滑的原因(虽然还是走不直，以后打算加一个imu纠偏))使用的是fishbot四驱板的代码，以下是现象:当cmd_vel只给x速度时，小车会向前走，而且四个轮子输出都是正的，可以排除是安装错误的问题，但是轮子向前转动时，输出的脉冲为负值，而且返回的速度也都为负值。而且不是编码器读数应该没问题，因为把编码器的引脚改反，会发生错误，轮子会因为pid原地振动。感觉是因为正解算时解算反了，但是我找不到代码错误。不知道你有没有出现这个现象。

好像不是这个原因。我记得单独给pid控制器目标值的时候，给正值也是向前转(与脉冲方向相反)，应该不是解算问题，也不是安装问题，是pid控制器的问题。而且还有一个现象，就是给yaw角速度时，旋转的方向也是相反的。

好像就是我的编码器ab弄反了，导致一直加速。至于抖动现象，不知道是什么原因。