如何利用nav2进行多机器人导航

[980372246]

目前已经按照Ros2的教程，已经跑到了nav2导航。接下来想自己做多机器人控制。目前写了3个urdf模型，在gazebo中加载了3个机器人，分别为fishbot1,fishbot2,fishbot3。启动gazebo后话题列表如下：

willing@Y7000: ~/fishbot_ws$ ros2 topic list
/clock
/fishbot1/cmd_vel
/fishbot1/imu
/fishbot1/joint_states
/fishbot1/odom
/fishbot1/robot_description
/fishbot1/scan
/fishbot2/cmd_vel
/fishbot2/imu
/fishbot2/joint_states
/fishbot2/odom
/fishbot2/robot_description
/fishbot2/scan
/fishbot3/cmd_vel
/fishbot3/imu
/fishbot3/joint_states
/fishbot3/odom
/fishbot3/robot_description
/fishbot3/scan
/joint_states
/parameter_events
/performance_metrics
/rosout
/tf
/tf_static

我想先控制一个机器人，然后在fishbot_nav2.yaml中，修改amcl中的scan_topic为/fishbot1/scan；bt_navigator中的odom_topic为/fishbot1/odom；local_costmap中的scan:topic为 /fishbot1/scan；global_costmap中的scan:topic为 /fishbot1/scan。然后再启动navigation2.launch.py，设置fishbot1的初始点，能正常定位，但设置目标点，fishbot1无法运行，应该是由于速度话题从原来的/cmd_vel变成了/fishbot1/cmd_vel，所以机器人没正常运行。但我不太清楚在哪里修改。
此外，似乎有更简单的方法，比如直接修改namespace？但是我并不太清楚具体要如何操作。所以想咨询一下 ，如何使用nav2进行多机器人导航。

[liuyuan]

@980372246 可以看一下显示模型的代码么