ros2的twist消息丢失

桥豆麻袋

ros2的twist消息丢失

我遇到了个奇怪的问题，反映在输出里面：

Enter command: stop()
[INFO] [1714134056.214406367] [move_robot]: Robot stopped
Enter command: move_forward(0.2,2)
Enter command:

背景：我在编写完用指令控制小车以规定速度移动固定的距离时，发现stop命令可以执行，而move_forward(0.2,2)指令却无法发送twist消息，move_forward 方法的日志，没有正确调用。

测试：代码在执行 move_forward 方法后立即退出了，而不等待机器人移动完毕，这可能是因为在发布 Twist 消息后，没有足够的时间给机器人移动到目标位置，我move_forward 方法后添加一个短暂的睡眠时间，发现还是没用；然后我在终端中输入命令来查看 /cmd_vel 话题消息，结果什么都没有，说明问题很可能出在发布速度命令的部分，但是我再次检查相关代码还是什么错误都没发现。
希望可以得到帮助，万分感谢！

整个程序代码：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist
import time  # Import time for time management

class MoveRobot(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('move_robot')
        self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, 'cmd_vel', 10)
        self.speed = 0
        self.distance = 0
        self.timer_ = self.create_timer(0.1, self.timer_callback)
        self.start_time = 0
        self.command = None
  
    def timer_callback(self):
        if self.command == 'move_forward':
            self.move_forward()
       
    def move_forward(self):
        twist = Twist()
        twist.linear.x = self.speed
        self.publisher_.publish(twist)
        self.get_logger().info('Published forward command with speed: {}'.format(self.speed))
        while time.time() - self.start_time < self.distance / self.speed:
            time.sleep(0.1)
        self.stop()
    
    def stop(self):
        twist = Twist()
        self.publisher_.publish(twist)
        self.get_logger().info('Robot stopped')
        self.command = None

    def parse_command(self, command):
        cmd_parts = command.split('(')
        cmd_name = cmd_parts[0]
        if cmd_name == 'stop':
            self.stop()
            return
        args = cmd_parts[1].strip(')').split(',')
        self.command = cmd_name
        self.speed = float(args[0])
        self.distance = float(args[1])
        self.start_time = time.time()  # Update start time using time.time()

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    move_robot = MoveRobot()
    try:
        while rclpy.ok():
            command = input('Enter command: ')
            if command == 'exit':
                break
            move_robot.parse_command(command)
    finally:
        move_robot.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

小鱼

@1787593592 整个过程中缺少spin