你真的了解IMU的参数吗？结合FishBot的MPU6050看一下

小鱼

大家好，我是爱学习的小鱼，最近打算设计IMU模块，看了挺多，但是刚开始的时候不了解参数及含义，就学习了下。今天就结合我们 FishBot 运动控制板的IMU模块——MPU6050详细介绍下IMU的参数，比如量程，噪声，下次挑选IMU的时候就知道怎么选择了。

1. MPU6050的测量原理及数据类型

MPU6050是一款集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计的传感器，能够提供关于设备运动状态的详尽数据。它通过测量设备在三个空间轴（X、Y和Z轴）上的角速度和加速度，帮助用户了解设备的运动情况。陀螺仪部分通过检测因旋转而引起的科里奥利力来测量角速度。加速度计部分则测量设备加速过程中各轴向的加速度。

科里奥力（Coriolis Force）是一种因旋转参考系中物体运动而产生的惯性力。它是由法国科学家古斯塔夫·科里奥利在1835年首次描述的，主要出现在旋转系统中，如地球自转等。科里奥利力的大小和方向取决于物体的速度和旋转轴的角速度。

在陀螺仪传感器中，如MPU6050，科里奥利力的原理被用来测量角速度。当传感器（或载体）绕某轴旋转时，陀螺仪内的振动结构（通常是微型振子）也会因旋转而受到偏移，这种偏移通过电容式传感器检测到。检测到的信号随后被放大和转换为电信号，最终输出为旋转速度的测量值。科里奥利力的应用使得MPU6050能精确追踪设备的方向变化，这在手机、无人机、运动追踪设备等多种应用中非常关键。

2. 测量数据的单位

角速度（陀螺仪）: 度/秒（°/s）
加速度（加速度计）: g（重力加速度，1g 约等于 9.81 m/s²）

3. IMU参数：量程、灵敏度和噪声

量程和灵敏度选择

量程：MPU6050的陀螺仪部分支持±250, ±500, ±1000, ±2000°/秒的量程，加速度计部分支持±2, ±4, ±8, ±16g的量程。选择量程时需考虑应用场景的需求：例如，如果设备用于高速运动的跟踪，应选择较高的量程以避免数据溢出。
灵敏度：陀螺仪的灵敏度根据量程不同而不同，例如，在±250°/秒的量程下，灵敏度为131 LSB/°/s。加速度计的灵敏度也随量程变化，如在±2g的量程下，灵敏度为16384 LSB/g。选择灵敏度高的设定可以提高测量的精确度，但可能会降低动态范围。

噪声

噪声类型：MPU6050的噪声主要包括零偏噪声和随机游走噪声。
噪声单位：通常以°/s/√Hz和mg/√Hz来表示。
噪声产生原因：主要是由电子电路的内在物理特性引起的，如器件内部的电阻和电容。

4. MPU6050的参数设置代码解析

下面这段代码是从FishBot主控板使用的IMU模块驱动中摘抄的，代码中包含了设置陀螺仪和加速度计量程的功能。通过写入不同的配置值到MPU6050的寄存器，可以调整量程和灵敏度。

// 设置陀螺仪量程
byte MPU6050::setGyroConfig(int config_num){
    byte status;
    switch(config_num){
        case 0: // ±250 deg/s
            gyro_lsb_to_degsec = 131.0;
            status = writeData(MPU6050_GYRO_CONFIG_REGISTER, 0x00);
            break;
        case 1: // ±500 deg/s
            gyro_lsb_to_degsec = 65.5;
            status = writeData(MPU6050_GYRO_CONFIG_REGISTER, 0x08);
            break;
        case 2: // ±1000 deg/s
            gyro_lsb_to_degsec = 32.8;
            status = writeData(MPU6050_GYRO_CONFIG_REGISTER, 0x10);
            break;
        case 3: // ±2000 deg/s
            gyro_lsb_to_degsec = 16.4;
            status = writeData(MPU6050_GYRO_CONFIG_REGISTER, 0x18);
            break;
        default:


            status = 1; // 错误处理
            break;
    }
    return status;
}

// 设置加速度计量程
byte MPU6050::setAccConfig(int config_num){
    byte status;
    switch(config_num){
        case 0: // ±2 g
            acc_lsb_to_g = 16384.0;
            status = writeData(MPU6050_ACCEL_CONFIG_REGISTER, 0x00);
            break;
        case 1: // ±4 g
            acc_lsb_to_g = 8192.0;
            status = writeData(MPU6050_ACCEL_CONFIG_REGISTER, 0x08);
            break;
        case 2: // ±8 g
            acc_lsb_to_g = 4096.0;
            status = writeData(MPU6050_ACCEL_CONFIG_REGISTER, 0x10);
            break;
        case 3: // ±16 g
            acc_lsb_to_g = 2048.0;
            status = writeData(MPU6050_ACCEL_CONFIG_REGISTER, 0x18);
            break;
        default:
            status = 1; // 错误处理
            break;
    }
    return status;
}

此代码段显示了如何根据需要配置MPU6050的量程，以适应不同的应用场景。