在moveit2中launch文件中的ROS2controller无法启动的问题

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背景：
系统：ubuntu22.04；ros版本：ros2 humble
最近在研究怎么使用moveit控制rviz中的机器人进行规划运动，但是无法启动ros2_controller
问题描述：
使用moveit_setup_assistant生成的demo.launch.py在使用时会出现如下报错：

[spawner-7] [FATAL] [1716011708.848989021] [spawner_right_leg_controller]: Failed loading controller right_leg_controller

尝试过的解决办法：
研究了官方例程的moveit_resources_panda_moveit_config包下的详细launch文件，并完成了代码移植，但还是会出现controller加载出错的问题，导致进行moveit规划执行时无法运行

[3286029015]

@3286029015 解决了，这是因为在moveit_setup_assistant中的ros2controller选项卡中的command interface选了两项，这会导致无法启动，最好之选择position选项，所以ros2controller选项卡这里最好还是选择默认吧；此外在add group选项卡选择关节时一定要手动一个一个添加！不然会报错

[h18332138157]

@3286029015 哪里选择的为什么我没找到，我也是无法启动控制器无法规划，求求大佬解答