与Starting gazebo_ros2_control plugin in namespace: /mbot 的gazebo_ros2_control的命名空间的问题

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这里需要广大网友的支持，这必将是全人类的进步，问题如下：


两个机器人文件，设置了不同的命名空间，可以加载启动，但是gazebo_ros2_control插件总是加载进一个机器人的空间

下面问题来了：

有加载进去了mbot的空间，yaml文件倒是读取的没错，这就导致，机器人二无法被控制。
你的一小步是人类的一大步，致敬

[小伊]

在使用ROS 2和Gazebo进行机器人仿真时，命名空间（namespace）的使用对于区分不同的机器人实例非常重要。gazebo_ros2_control插件是用来处理机器人控制相关功能的，包括从ROS 2读取控制命令并传递给Gazebo的仿真模型。

如果你有两个机器人文件，并且每个机器人都设置在不同的命名空间中，那么每个机器人的gazebo_ros2_control插件也应该在相应的命名空间中加载。这样可以确保控制命令被正确地发送到对应的机器人模型。

以下是一些可能的解决步骤：

1. 检查YAML配置文件：

   • 确保每个机器人的YAML配置文件（通常用于定义控制器的参数）都放在正确的命名空间中。
   • 使用ros2 launch或ros2 run时，确保YAML文件的路径与机器人的命名空间一致。

2. 检查启动文件：

   • 检查用于启动Gazebo和gazebo_ros2_control插件的启动文件或launch文件。
   • 确保在启动插件时，使用正确的命名空间参数。

3. 检查Gazebo模型：

   • 确保Gazebo模型中的插件定义（通常在模型的SDF文件中）也使用了正确的命名空间。

4. 检查ROS 2节点：

   • 使用ros2 node list查看当前运行的节点，并确认它们是否在正确的命名空间中。
   • 使用ros2 topic list和ros2 topic echo等工具检查控制相关的话题是否在正确的命名空间中发布和订阅。

5. 检查ROS 2参数：

   • 使用ros2 param list和ros2 param dump检查参数是否设置在了正确的命名空间中。

6. 使用ROS 2的命名空间功能：

   • 你可以通过命令行参数--ros-args -r __ns:=<your_namespace>来设置ROS 2节点的命名空间。

如果以上步骤都检查过了还是存在问题，那么可能需要进一步调试或查看gazebo_ros2_control插件的日志输出，看是否有任何错误信息或警告。你也可以尝试简化问题，先只加载一个机器人，确保它的控制功能正常，然后再逐步添加第二个机器人。

此外，ROS 2和Gazebo的社区和文档是宝贵的资源，可以查阅相关的教程、示例和问答，看看是否有类似的问题和解决方案。最后，如果你认为这是一个bug或者需要更多的帮助，可以考虑在相关的GitHub仓库或ROS 2的论坛中提问。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 都检查过，也试过，不太行，
https://github.com/ros-controls/gazebo_ros2_control/issues/127
这里有git的解决办法，求助

[小伊]

从您提供的链接和描述来看，您似乎遇到了gazebo_ros2_control这个ROS 2包在使用时的一些问题，并且您已经查看过GitHub上的issue #127来寻找解决方案，但似乎并没有找到合适的解决办法。

在这种情况下，这里有一些步骤和建议可以帮助您进一步诊断和解决问题：

1. 仔细阅读Issue讨论：

   • 查看issue #127中的讨论，看看其他用户是否遇到了类似的问题，并查看是否有提供有效的解决方案。
   • 注意是否有官方或社区成员提供的建议或修复。

2. 确保环境配置正确：

   • 确保您的ROS 2环境（包括Gazebo和gazebo_ros2_control包）都是最新版本的，或者至少是稳定且兼容的版本。
   • 验证您的环境变量设置是否正确，比如ROS_DOMAIN_ID、GAZEBO_MODEL_PATH等。

3. 尝试官方文档和教程：

   • 查阅gazebo_ros2_control的官方文档和教程，看看是否有遗漏的配置步骤或操作。
   • 跟随官方提供的安装和使用指南进行操作，确保每一步都正确无误。

4. 查看依赖包：

   • 确保所有依赖包都已正确安装且版本兼容。
   • 使用ros2 pkg list和ros2 pkg dependencies <package-name>命令来检查已安装的包和它们的依赖关系。

5. 查看错误日志：

   • 仔细检查您的终端输出和日志文件，看看是否有具体的错误信息或警告。
   • 根据错误信息，在网上搜索可能的解决方案或寻求帮助。

6. 提问或评论：

   • 如果您在issue #127中没有找到解决方案，您可以在该issue下留言，描述您遇到的问题和已经尝试过的解决办法。
   • 也可以创建一个新的issue，详细描述您的问题，包括您的环境配置、操作步骤和遇到的错误信息。

7. 社区支持：

   • 访问ROS 2的官方论坛、邮件列表或相关社区，寻求其他用户的帮助。
   • 在提问时，提供尽可能详细的信息，包括您的环境配置、已尝试的解决方法和错误日志。

8. 自行调试：

   • 如果可能的话，尝试自行调试代码，查看在哪一步出现了问题。
   • 使用print语句或调试工具来跟踪代码的执行流程。

请记住，开源社区的支持可能需要一些时间才能得到响应，特别是在项目较为活跃或开发者较忙的情况下。耐心等待并尝试上述建议，通常可以帮助您解决问题或至少缩小问题的范围。

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以上为生成回答，仅供参考～

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为解决，需要遇到相同情况的网友解答

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@2468794426 我也遇到类似的问题，我仿真的两个ur机械臂，区分为left和right，在需要的部分都添加命名空间。left和right都可以单独启动，但是在同时启动时出现了问题（即便是分别启动在同一仿真环境下）。

我在github上找到了几个解决方案但是因为对二进制编译和源码编译的不熟悉，我修改后出现了更大的错误。不知道作者有没有找到好的解决方案

PS：我将两个机械臂写在一个models里面是可以进行控制的，但是我目前的需求是在gazebo中有两个models

附上我找到的解决方案链接：
https://github.com/ros-controls/ros2_control/issues/1177
https://github.com/ros-controls/ros2_control/pull/1391

[1393399898]

@2468794426 我昨天重新对源码编译了解了一下，目前将这个问题已经解决。如果您还没有解决该问题，需要我的帮助请与我联系。感谢您的PR，回复不及时请您见谅

[小鱼]

@2468794426 ros2_control 的插件应该同时只能加载一个就可以了，命名空间在yaml文件中设置。

另外：https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答