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    书籍勘误

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    ROS2机器人开发:从入门到实践
    书籍 勘误
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬
      最后由 小鱼 编辑

      第一版第一次印刷

      VII

      表示被省略的不重要代码。
      表示被省略的不重要代码,同时注意小写字母l和数字1的区别。

      launchConfiguration 拼写错误

      章节 4.6.2 4.6.3 6.2.2 6.2.3 6.4.2 7.3.3 出现的 launchConfiguration
      书中出现的 launchConfiguration 开头l错误,正确为大写L: LaunchConfiguration

      DeclarelaunchArgument 拼写错误

      书中出现的 DeclarelaunchArgument launch错误,正确为大写L: DeclareLaunchArgument

      31页

      缩进错误 | 贡献 @xucong_com

      代码清单2-4,除第一行外缩进不正确
      正确缩进如下

      def main():
          rclpy.init()
          node = Node("python_node")
          node.get_logger().info('你好 Python 节点!')
          rclpy.spin(node)
          rclpy.shutdown()
      

      50页

      代码清单描述错误 | 贡献 @

      • 代码清单2-44,运行改造后的write_nodeperson_node
      • ros2 run demo_python_pkg write_nodeperson_node

      72页

      注释错误 | 贡献 @xucong_com

      代码清单3-18,其中有一行注释“调用继承而来的父类函数创建订阅者”应该是“……创建发布者”

      73页

      缩进错误

      代码清单3-19,ament_package() 前多了一个TAB,应该与上面的代码对齐

      88页

      语法错误,少了空格

      • rm -rf .git rm -rf.git | 贡献 @小明

      92页

      service拼写错误|贡献 @theBUG666

      • ros2 sevice service list -t

      98页

      代码清单解释错误 | @xucong_com

      98页,代码清单4-14,文件路径应该是“src/chapt4_interfaces/srv/FaceDetector.srv”

      172 页

      cat命令替换成xacro即可
      'cat '命令替换成'xacro ' 即可

      176页

      关于传感器位置值的设定,文件中的位置可作为参考
      关于传感器位置值的设定,代码清单中的设置值可作为参考

      成后我们重新构建并运行display_robot.launch.py并指定模型为 first_robot.urdf.xacro
      成后我们重新构建并运行display_robot.launch.py并指定模型为 fishbot.urdf.xacro

      371页

      贡献:@oldMan

      代码清单10-41

      错误

        executor.add_node(producer);
        executor.add_node(consumer);
      

      正确:

        executor.add_node(node1);
        executor.add_node(node2);
      

      373 页

      为了保证每次数据的指针都在同一地址,发布者使用unique_ptr来指向msg的真实地址
      为了避免发布msg时产生不必要的拷贝,发布者使用unique_ptr来指向msg的真实地址

      因为同一个节点中只需要维护一个buffer,所以这里采用独占式指针进行定义。
      因为独占智能指针的所有权不能被复制,只能被移动,所以使用std::move将msg的所有权转移给publish函数。

      374页

      贡献:@oldMan

      然后创建了一个发布者成员变量和定时器
      然后声明了一个订阅者成员变量


      第一版第二次印刷:

      38页

      删除 </package> 前的空格

      <package
      </package> 
      

      49页

      代码清单2-41 注意加粗 super().init(name, age)

      class WriterNode(PersonNode):
          def __init__(self, name: str, age: int, book: str) -> None:
              super().__init__(name, age)
              ...
      
      def main():
          node = WriterNode('法外狂徒张三', 18, '论快速入狱')
      

      73页

      "turtle_square" turtle_circle

      107页

      代码清单4-29第一行往前缩进,和最后一个)对齐

      110页

      代码清单4-35第一行往前缩进,和最后一行对齐,中间内容往后缩进

      122页

      代码清单4-59 最后一行往前缩进

      123页

      代码清单4-62 第一行往前缩进

      124页

      代码清单4-63 第一行往前缩进

      代码清单4-64 第一行前加 $空格

      144页

      (*buffer_,this) (*buffer_)

      145页

      该类的初始化参数有两个,第一个参数是 Buffer 对象的引用,注意不是指针,所以代码中先使用 *buffer_ 获取到指针指向的原始对象再传入。第二个参数是节点本身即this。

      164页

      代码清单6-4 第一行删除前面空格

      172页

      代码清单6-14第一行删除前面空格

      191页

      代码清单6-34 第一行删除前面空格

      203页

      代码清单6-45 后面的行缩进和第一行对齐

      208页

      修改本页最后一段

      安装完成,运行控制器管理器后,可以使用命令行查看当前系统所有有效的控制器类型和对应的接口,命令及结果如代码清单6-52所示。

      217 页

      代码清单6-71 除了第一行,剩下的往后缩进

      218页

      代码清单6-74页,第一行往前缩进

      238页

      代码清单 7-13 第一行往前缩进

      242页

      代码清单7-18 第二行到第五行 往后缩进

      257页

      代码清单7-39 第一行往前缩进,然后其余各行往后缩进

      305页

      代码清单9-10

      https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git
      https://github.com/fishros/MPU6050_light.git

      307页

      代码清单9-13

      ttps
      https

      345页

      代码清单9-64 第一行往前缩进

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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