《ROS 2多协议传输控制器》固件下载与更新

小鱼

ROS 2 传输控制器为了提供极致的性价比，除了提供默认的全功能micro-ROS 固件，还提供CAN分析仪固件和软件，可以让控制器作为CAN分析仪使用。

控制器使用开源下载配置工具fishbot_tool——配置助手下载和配置，下面的教程将从配置助手下载和使用介绍如何下载固件和进行配置。

注意，教程中的配置助手版本可能并非最新，最新版本请从《ROS 2多协议传输控制器》固件发布页获取：https://fishros.org.cn/forum/topic/2667

1.下载配置助手

配置助手目前支持 Linux/Windows 的二进制直接运行，Mac需要下载源码运行。配置助手开源地址为： https://github.com/fishros/fishbot_tool 。

以v1.1.0.beta版本为例。

注意：

主界面：

配置助手主要功能是烧录固件和配置设备的，所以从上到下分为，设备选择、固件烧录、设备配置三个模块。

启动时会自动扫描可用端口号，如果启动后插入的设备，可以通过点击刷新进行刷新。
设备类型是该工具支持的所有设备选项。在右侧也设计了一个重启按钮，当设备选择正确情况下，点击重启设备可以完成对设备的重启。

固件是指该设备配套的二进制代码，同一个设备可能支持多个固件。固件地址支持在线和本地两种地址：

填写完成地址，点击一键下载，此时配置助手会自动将固件其烧录到设备中。

为了保证灵活使用，每个设备都有非常多的配置项供我们修改，下载完成固件等待板子重启完成，点击重新扫描配置，即可从设备端获取到当前设备所支持的所有配置项及当前值。

在配置值中输入对应的值，接着点击一键配置即可修改当前配置项对应的值。

硬件准备：

使用Type-B数据线将控制器接入到电脑，打开配置助手，点击刷新，找到设备的端口号。（对于Ubuntu22.04系统，需要解除端口占用才能看到设备，解除方法: https://fishros.org.cn/forum/topic/1050/ , 对于其他Linux系统需要设置串口权限：https://fishros.org.cn/forum/topic/1150）。

打开配置助手，刷新出控制器的端口后，选择ROS 2多协议传输控制器，填写或者使用默认的固件，点击一键下载，即可下载固件。

下载完成后，点击重新扫描配置，若返回error,可以尝试多次扫描。控制器目前支持的配置项和默认值如下。

其中传输模式支持四种：

这些传输模式可通过双击开发板的按键进行切换，也可以使用配置助手设置对应的字符串来进行配置。