《ROS 2多协议传输控制器》固件下载与更新
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《ROS 2多协议传输控制器》固件下载与更新
ROS 2 传输控制器为了提供极致的性价比，除了提供默认的全功能micro-ROS 固件，还提供CAN分析仪固件和软件，可以让控制器作为CAN分析仪使用。
控制器使用开源下载配置工具fishbot_tool——配置助手下载和配置，下面的教程将从配置助手下载和使用介绍如何下载固件和进行配置。
注意，教程中的配置助手版本可能并非最新，最新版本请从《ROS 2多协议传输控制器》固件发布页获取：https://fishros.org.cn/forum/topic/2667
1.下载配置助手
配置助手目前支持 Linux/Windows 的二进制直接运行，Mac需要下载源码运行。配置助手开源地址为： https://github.com/fishros/fishbot_tool 。
以v1.1.0.beta版本为例。
注意：
- Windows版本未签名，注意不要被操作系统误杀
- Linux下载后需要先给可执行权限，然后双击运行
主界面：
2.配置助手介绍
配置助手主要功能是烧录固件和配置设备的，所以从上到下分为，设备选择、固件烧录、设备配置三个模块。
设备选择
启动时会自动扫描可用端口号，如果启动后插入的设备，可以通过点击刷新进行刷新。
设备类型是该工具支持的所有设备选项。在右侧也设计了一个重启按钮，当设备选择正确情况下，点击重启设备可以完成对设备的重启。固件烧录
固件是指该设备配套的二进制代码，同一个设备可能支持多个固件。固件地址支持在线和本地两种地址：
- 在线地址：你需要根据你的设备到固件发布页面，在对应的固件上右击复制链接，然后手动将链接粘贴到固件地址框中
- 本地地址：可以使用本地的固件，需要填写固件的绝对路径就可以了。
填写完成地址，点击一键下载，此时配置助手会自动将固件其烧录到设备中。
配置设备
为了保证灵活使用，每个设备都有非常多的配置项供我们修改，下载完成固件等待板子重启完成，点击重新扫描配置，即可从设备端获取到当前设备所支持的所有配置项及当前值。
在配置值中输入对应的值，接着点击一键配置即可修改当前配置项对应的值。
3. 控制器固件下载与配置
硬件准备：
- 控制器板*1
- Type-B 数据线*1
使用Type-B数据线将控制器接入到电脑，打开配置助手，点击刷新，找到设备的端口号。（对于Ubuntu22.04系统，需要解除端口占用才能看到设备，解除方法: https://fishros.org.cn/forum/topic/1050/ , 对于其他Linux系统需要设置串口权限：https://fishros.org.cn/forum/topic/1150）。
打开配置助手，刷新出控制器的端口后，选择ROS 2多协议传输控制器，填写或者使用默认的固件，点击一键下载，即可下载固件。
下载完成后，点击重新扫描配置，若返回error,可以尝试多次扫描。 控制器目前支持的配置项和默认值如下。
配置项 描述 默认值 transport_mode 传输模式（例如以太网动态主机配置协议） eth_dhcp server_ip 服务器的IP地址 192.168.168.5 server_port 服务器的端口号 8888 usb_baudrate USB的波特率 921600 eth_ip 设备的以太网IP地址 192.168.168.250 eth_gateway 以太网网关地址 192.168.168.1 eth_subnet 以太网子网掩码 255.255.255.0 eth_dns 以太网域名系统服务器地址 8.8.8.8 ros2_namespace ROS2命名空间 (空) ros2_nodename ROS2节点名称 protocol_controller ros2_readio_hz ROS2读输入/输出的频率（Hz） 10 wifi_ssid 无线网络SSID fishbot wifi_pswd 无线网络密码 12345678 can_rate CAN总线的速率（kbps） 100 rs485_rate 485总线的波特率（bps） 9600 其中传输模式支持四种：
传输模式枚举值 传输模式描述 对应字符串 TMODE_ETH_STATIC_IP 静态IP的以太网模式 "eth_static" TMODE_ETH_DHCP DHCP的以太网模式 "eth_dhcp" TMODE_WIFI_CLIENT WiFi客户端模式 "wifi_sta" TMODE_SERIAL_USB USB串行模式 "usb" 这些传输模式可通过双击开发板的按键进行切换，也可以使用配置助手设置对应的字符串来进行配置。
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小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
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小 小鱼 在 中 引用了 这个主题