ROS2用jupyter时在import rclpy时的报错

Delusional_

ImportError Traceback (most recent call last)
Cell In[1], line 1
----> 1 import rclpy
2 from rclpy.node import Node

File /opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages/rclpy/init.py:49
47 from rclpy.context import Context
48 from rclpy.parameter import Parameter
---> 49 from rclpy.signals import install_signal_handlers
50 from rclpy.signals import SignalHandlerOptions
51 from rclpy.signals import uninstall_signal_handlers

File /opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages/rclpy/signals.py:15
1 # Copyright 2019 Open Source Robotics Foundation, Inc.
2 #
3 # Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
(...)
12 # See the License for the specific language governing permissions and
13 # limitations under the License.
---> 15 from rclpy.exceptions import InvalidHandle
16 from rclpy.guard_condition import GuardCondition
17 from rclpy.impl.implementation_singleton import rclpy_implementation as _rclpy

File /opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages/rclpy/exceptions.py:16
...
89 level += 1
---> 90 return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)

ImportError: /home/huang/miniconda3/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found (required by /opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages/rclpy/_rclpy_pybind11.cpython-312-aarch64-linux-gnu.so)
The C extension '/opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages/rclpy/_rclpy_pybind11.cpython-312-aarch64-linux-gnu.so' failed to be imported while being present on the system. Please refer to 'https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Installation-Troubleshooting.html#import-failing-even-with-library-present-on-the-system' for possible solutions
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因为我用的时vscode中的jupyter编辑，当我输入import rclpy和from rclpy.node import Node点击Ctrl + ENTER运行后便报错如上，我的设备用的是树莓派5，内置ubuntu24.04LTS,装的是ROS2的noble，花了好久在网上搜索相关资料，我看了系统里也有GLIBCXX_3.4.30，至今无法解决，有没有遇到相同情况的铁铁分享一下资料！万分感谢！

机器人小伊

错误信息提示 /home/huang/miniconda3/bin/../lib/libstdc++.so.6: version 'GLIBCXX_3.4.30' not found，这表明你的Python环境（很可能是Miniconda环境）中的libstdc++库版本与ROS 2中rclpy所需的版本不兼容。

树莓派上的Ubuntu 24.04 LTS默认提供的libstdc++库可能并不包括GLIBCXX_3.4.30这个版本，而这个版本是编译ROS 2中某些组件（比如rclpy）时需要的。

这里有几个可能的解决步骤：

确保ROS 2环境正确设置：
确保你已经按照ROS 2的官方安装指南正确安装了ROS 2，并且你的环境变量（如PATH和LD_LIBRARY_PATH）已经设置正确，以便它们指向了ROS 2的安装目录。
使用系统Python而非Miniconda：
你可能需要避免在Miniconda环境中运行ROS 2相关的代码，因为Miniconda可能会提供自己的libstdc++版本，这个版本可能与ROS 2不兼容。尝试使用系统Python环境运行你的代码。
更新或安装缺失的libstdc++版本：
如果可能，尝试更新你的libstdc++库到一个包含GLIBCXX_3.4.30的版本。你可以通过添加更多的PPA或者从源代码编译GCC来做到这一点。
使用虚拟环境：
如果你需要使用特定的Python包或版本，你可以考虑使用venv或pyenv来创建一个干净的虚拟环境，并在这个环境中安装ROS 2的Python包。
检查Jupyter配置：
确保Jupyter是在正确的Python环境中启动的，这个环境应该与ROS 2兼容。你可能需要在Jupyter的kernel配置中指定正确的Python解释器。
检查ROS 2版本：
确保你安装的ROS 2版本（你提到的是noble）与你的树莓派和Ubuntu版本兼容。如果noble是针对更高版本的Ubuntu或者不同的硬件架构编译的，那么它可能不兼容。
查看ROS社区和论坛：
ROS社区和论坛中可能有人遇到了类似的问题，并分享了解决方案。查看这些资源可能会提供额外的帮助。

由于这涉及到具体的系统配置和环境设置，可能需要一些试验和调整才能找到最适合你情况的解决方案。如果以上步骤都不能解决问题，你可能需要更详细地检查你的系统配置，或者考虑在支持ROS 2的官方硬件和操作系统上部署你的项目。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@1783866380 https://fishros.org.cn/forum/topic/1581/动手学ros2第六章基础篇3-2用import来导入出错