用树莓派4b+鱼香小车主控+雷达+奥比中光深度摄像头+ubuntu22桌面版搭建移动小车

机器人小伊

你的帖子已经详细记录了如何使用树莓派4B、鱼香小车主控、雷达、奥比中光深度摄像头以及Ubuntu 22.04桌面版来搭建一个移动小车系统。不过，对于AI视频避障的集成，这里有一些建议，可以进一步优化和扩展你的系统：

AI视频避障框架：
- 使用像TensorFlow Lite、PyTorch Mobile或ONNX Runtime这样的轻量级深度学习框架，在树莓派上运行AI模型来进行实时避障。
- 选择一个预训练的障碍物检测模型（如YOLO、SSD、Faster R-CNN等），并转换为树莓派可以运行的格式（如TFLite）。
模型优化和转换：
- 使用模型优化工具（如TensorFlow Lite的优化器）来减小模型大小和提高推理速度。
- 将预训练的模型从原始框架（如TensorFlow、PyTorch）转换为树莓派支持的格式。
视频流处理：
- 使用ROS2的摄像头驱动来从奥比中光摄像头获取视频流。
- 将视频流传递给AI模型进行实时处理。
集成到ROS2：
- 将AI避障模块作为ROS2节点来实现，这样它就可以与其他ROS2节点（如导航、控制等）进行通信。
- 编写ROS2服务或订阅/发布机制，以便AI避障模块可以接收控制命令并发布避障决策。
测试与调优：
- 在不同的环境和光照条件下测试AI避障系统的性能。
- 根据测试结果调整模型参数、阈值或采用其他优化策略。
使用ROS2的导航栈：
- 集成ROS2的导航栈（如Nav2）到你的系统中，以便利用AI避障结果来进行更复杂的导航任务。
- 配置Nav2的costmap以考虑AI避障模块的决策。
硬件优化：
- 考虑使用USB 3.0接口来连接摄像头，以获得更高的数据传输速率。
- 如果树莓派的性能不足，可以考虑使用更强大的硬件（如NVIDIA Jetson系列）来运行AI模型。
文档和分享：
- 记录你的集成过程和遇到的挑战，以便其他人可以从中受益。
- 在开源社区（如GitHub、ROS论坛等）分享你的代码和解决方案。

最后，记住，硬件和软件的集成是一个迭代的过程，可能需要多次尝试和优化才能达到最佳效果。希望这些建议能对你有所帮助！

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@17171680-1 :

等待修复

@小鱼鱼大，有空把集成教程做一个啊，好歹在一个rviz上集成吧，或者给个思路

lvjiaming2007

--- stderr: astra_camera
CMake Error at /usr/share/cmake-3.16/Modules/CMakeFindDependencyMacro.cmake:47 (find_package):
By not providing "FindUnwind.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
asked CMake to find a package configuration file provided by "Unwind", but
CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by "Unwind" (requested
version 1.2.1) with any of the following names:

UnwindConfig.cmake
unwind-config.cmake

Add the installation prefix of "Unwind" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"Unwind_DIR" to a directory containing one of the above files. If "Unwind"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.
Call Stack (most recent call first):
/usr/local/lib/cmake/glog/glog-config.cmake:25 (find_dependency)
CMakeLists.txt:23 (find_package)

Failed <<< astra_camera [3.28s, exited with code 1]
Aborted <<< libuvc [4.85s]

2075605318

奥比中光怎么放啊那么大个摄像头不会挡住激光雷达吗

等待修复

@lvjiaming2007 应该是有些依赖没安装，你要看你下载的sdk里面的readme，有相应步骤和依赖要求，还有sdk版本对应的硬件型号

等待修复

@2075605318 激光雷达装在摄像头上面啊，而且我的是pro，不大

2075605318

@17171680-1 大佬你怎么固定的，我用fishbot那个模型固定不上去阿，可以发个图片麻

等待修复

@2075605318 手搓啊，搞机器人躲不开手搓的，铜柱支起来，最上面是雷达，中间是深度摄像头，不过树莓派资源确实紧张，跑导航已经是极限了，没敢把深度摄像头用上，只敢搞个普通摄像头

2075605318

@17171680-1 我去这么高，我还是不用astrapro了吧，毕设随便跑一下得了，深度相机后面再自己玩

小鱼

@17171680-1 你这个牛啊

等待修复

@小鱼鱼哥，现在用树莓派4b+ubuntu22桌面版+fishbot+ylidar x2手搓完成了，已经验证完所有，包括底板运动、雷达驱动、建图、存图，都正常，现在的问题是一导航，就挂图，也就是一导航，本来好好的地图，就变灰，导致设置的导航点路径规划都出不来，应该是树莓派的资源不够，有什么参数能调整的？比如nav2的路径规划参数？或者导航的验证不用rviz2？

等待修复

@2075605318 这个总高度才30cm不到，不高了，这个机器人的问题是树莓派的资源不够，我现在跑个导航都没完成。。。深度更吃资源

小鱼

@17171680-1 这个没办法，除非动nav2源码优化了，很麻烦